ROS——ubuntu 20.04 / 18.04安装 ROS

同声相应，同气相求。——《易经.乾文言》

目录

Ⅰ. 软件源配置

1.1配置ROS软件源

1.2 配置密钥

Ⅱ. 安装 ROS

2.1 更新系统软件包列表

2.2 安装桌面完整版 ROS

2.3 rosinstall 安装

2.4 初始化 rosdep（这一步比较容易因网络问题报错）

Ⅲ. 配置ROS环境变量

Ⅳ. 测试 ROS

Ⅴ. 卸载 ROS

**操作系统：**ubuntu18.04 / 20.04

修改时间： 20230316

未特别注明安装版本的步骤，表示该步骤对两个不同ubuntu版本没有区别。

Ⅰ. 软件源配置

1.1配置ROS软件源

（本文使用清华源）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.2 配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Ⅱ. 安装 ROS

2.1 更新系统软件包列表

sudo apt update

2.2 安装桌面完整版 ROS

ROS Noetic - ubuntu 20.04

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

ROS Melodic - ubuntu 18.04

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

2.3 rosinstall 安装

ROS Noetic - ubuntu 20.04

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-wstool

ROS Melodic - ubuntu 18.04

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.4 初始化 rosdep（这一步比较容易因网络问题报错）

sudo rosdep init

rosdep update

该步骤因网络问题出错较多，两种解决方案：

1-ubuntu命令行添加代理（推荐），

2-sudo rosdep init，rosdep update失败解决方案。

添加proxychains4 代理后，使用代理安装：

sudo proxychains4 rosdep init

proxychains4 rosdep update

Ⅲ. 配置ROS环境变量

ROS Noetic - ubuntu 20.04

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

# 如果使用turtlebot

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

source ~/.bashrc

ROS Melodic - ubuntu 18.04

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

# 如果使用turtlebot

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

source ~/.bashrc

Ⅳ. 测试 ROS

依次打开三个终端，运行指令：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Ⅴ. 卸载 ROS

step1：

sudo apt-get purge ros-*

sudo rm -rf /etc/ros

step2：

sudo gedit ~/.bashrc    # 删除其中关于ros的环境变量

source ~/.bashrc

参考文献

https://wiki.ros.org/ROS/Installation

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu