ORB_SLAM论文解读

ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal在2015年提出的视觉SLAM系统，它吸取了以往SLAM系统的优点，是当前开源SLAM系统中对精度、速度和细节综合处理较好的一个SLAM系统，而且支持单目、双目、RGBD多种传感器配置，具有很高的研究价值。由于ORB-SLAM原始论文涉及内容较多，研究起来有一定的入门难度，笔者将ORB-SLAM的论文进行翻译和归纳整理，做成PPT的形式，方便研究参考，希望能对大家有所帮助。

PPT主要依据以下两篇文献进行整理：

[1]Ethan Rublee, Vincent Rabaud et al. ORB:an efficient alternative to SIFT or SURF. ICCV2011

[2]Raul Mur-Artal, J. M. M. Montiel et al. ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System.IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS

其中涉及射影几何方面的知识可以参考经典著作：

[3]R. Hartley and A. Zisserman, Multiple View Geometry in Computer Vision, Cambridge University Press,2005

此外，其他文中使用的重要参考文献会放在当页PPT下方，方便大家参考。

个人水平有限，翻译整理错误之处，望大家指正。