Github 项目推荐 | 用 Python 实现的机器人算法示例集合 —— PythonRobotics

PythonRobotics 是用 Python 实现的机器人算法案例集合,该库包括了机器人设计中常用的定位算法、测绘算法、路径规划算法、SLAM、路径跟踪算法。

Github 地址:

https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics

需求

  • Python 3.6.x
  • numpy
  • scipy
  • matplotlib
  • pandas
  • cvxpy

如何使用

  • 安装所需的库
  • Clone 该库
  • 在每个目录中执行 python 脚本
  • 如果你喜欢这个库,请 star :)

部分算法案例展示:

定位算法

扩展卡尔曼滤波器(EKF)定位

这是使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)的传感器融合定位。蓝线是真实的轨迹,黑线是推算的轨迹,绿点是定位观测(例如 GPS),红线是 EKF 的估计轨迹,红色椭圆是 EKF 估计的协方差椭圆。

无损卡尔曼滤波定位

这是一个使用无损卡尔曼滤波器(UKF)的传感器融合定位,线条和点与 EKF 模拟的含义相同。

粒子滤波器定位

这是一个带有粒子滤波器(PF)的传感器融合定位。蓝线是真实的轨迹,黑线是推算的轨迹,红线是 PF 估计的轨迹。这套算法假定机器人可以测量与地标(RFID)的距离。该测量可用于 PF 定位。

SLAM

迭代最近点算法(ICP)

这是一个具有奇异值分解的 2D ICP 匹配例子,它可以计算旋转矩阵和点到点之间的平移向量。

路径规划

动态窗口法

这是一个带有动态窗口方法的 2D 导航示例代码:

https://www.ri.cmu.edu/pub_files/pub1/fox_dieter_1997_1/fox_dieter_1997_1.pdf

更多用 Python 实现的机器人算法,请查阅 PythonRobotics 的 Github 页面:

https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics

本文分享自微信公众号 - AI研习社(okweiwu)

原文出处及转载信息见文内详细说明,如有侵权,请联系 yunjia_community@tencent.com 删除。

原始发表时间:2018-03-02

本文参与腾讯云自媒体分享计划,欢迎正在阅读的你也加入,一起分享。

发表于

我来说两句

0 条评论
登录 后参与评论

相关文章

来自专栏随心DevOps

你应该使用 Python 管理 Cron 作业

在本教程中,您将了解 cron 作业的重要性以及为什么需要它们。你可以看一下 python-crontab,这是一个与 crontab 交互的 Python 模...

575110
来自专栏随心DevOps

三分钟使用 Python 处理 Nginx 日志

有什么 有 14 台机器(意味着我们有14份日志) 一台可以连到这 14 太机器的机器(有 Python 2.6) 要做什么 获取 14 台机器上某时间段内...

41970
来自专栏程序员的碎碎念

Hello World,Python!

早上在床上挣扎了一个多小时,才起床的我,思来想去,还是觉得学一些python可能会有用些。 于是乎,刷牙洗脸,背上书包,吃个早饭,跑到图书馆四...

36940
来自专栏程序员的碎碎念

数据挖掘敲门砖--Python爬虫入门

? WHAT 数据挖掘是一门综合的技术,随着Ai的兴起,在国内的需求日渐增大。 数据挖掘的职业方向通常有三个,顺便概要地提一下所需的技能(不仅于此) 数据分...

52880
来自专栏程序员的碎碎念

Unicode?utf-8?GB2312?

分享一点关于字符编码的来源的知识,是前段时间在廖雪峰老师的python教程里看到的,觉得很通俗易懂,现在复制了过来分享给各位没看过这个教程的朋友们。Unico...

51590
来自专栏微信小程序开发

python\b包cutImages生成方法,可以把自己的代码包发布到网上

如何分享自己的python代码到pypi,方便其他同学使用?相信不少写python的同学都用过第三方提供的库,使用这些库减少了我们的一些工作量,那么,你是否考虑...

379110
来自专栏微信小程序开发

python爬虫scrapy框架介绍

Scrapy介绍 ? Scrapy是一个为了爬取网站数据,提取结构性数据而编写的应用框架。 可以应用在包括数据挖掘,信息处理或存储历史数据等一系列的程序中。 所...

35870
来自专栏随心DevOps

Python,Shell 和 三个标准文件

场景 使用 Python 执行 Shell 命令(或者脚本),有两种执行场景: 等待,直到命令执行完毕,一次性获取返回结果,做一些你想做的事情; 命令执行的同时...

43860
来自专栏老九学堂

人工智能研发的热门编程语言:不死 Java、不朽 C/C ++,以及新贵 Python

流水的编程语言,铁打的 Java、C/C++。 ? 进行人工智能机器人研发,应该选择哪种编程语言? 而回归本文主题,对于首选编程语言的选择,没有最佳的答案,在很...

59180
来自专栏微信小程序开发

python抓取头条文章

最近做了个项目,希望把运营同学在今日头条上发的文章自动发布到公司的官方博客中去,然后可以人工筛选需要发布的文章~ 很明显,要实现这功能,就需要程序自动抓取头条号...

79570

扫码关注云+社区

领取腾讯云代金券

年度创作总结 领取年终奖励