【独家】Pony.ai无人驾驶高清视频首次曝光：颠覆人类驾驶极限（附解析）

【新智元导读] 由前百度美研的主任架构师、百度无人车的首席架构师（T11级）James Peng（彭军）和“楼教主”楼天城创办的无人驾驶公司Pony.ai近日在无人驾驶技术上取得了一些不错的进展。 新智元第一时间从Pony.ai拿到其独家视频的播放权，包括三段：8字弯 – 超越人类极限的控制、非保护左转 – 顶级无人驾驶公司的标志和拥堵路段 – 像老司机一样的开车，以飨读者。

由前百度美研的主任架构师、百度无人车的首席架构师（T11级）James Peng（彭军）和“楼教主”楼天城在2016年12月创办的无人驾驶公司Pony.ai近日在无人驾驶技术上取得了一些不错的进展。

新智元第一时间从Pony.ai拿到其独家视频的播放权，包括三段：8字弯 – 超越人类极限的控制、非保护左转 – 顶级无人驾驶公司的标志和拥堵路段 – 像老司机一样的开车，以飨读者。视频展示出Pony.ai的技术发展迅猛，展现出了无人驾驶第一梯队的实力和底蕴。

8字弯 – 超越人类极限的控制

Key observations: 控制

在正常行驶下，Pony是按照限速自动驾驶，并将乘客的乘坐舒适度一起考虑。在遇到危险 情况下，Pony车要做出急刹或是急转的处理，因此了解Pony的极限性能非常必要。Pony 在封闭场地可以在非常小的一个限定空间里面自动越开越快，模拟和检验路上的一些极限情况。

视频中，Pony在8米每秒的情况下绕着一个8字连续自动驾驶10多圈没有偏移撞到标识柱。证明Pony的控制的精准度已经超过了绝大多数人类，同时也掌握了在紧急情况下控制车辆所需要的各项核心参数。

非保护左转 – 顶级无人驾驶公司的标志

Key observations: 识别、推理、预测

加州道路的左转灯分为保护性和非保护性两种。在保护性左转绿灯亮时，左转车辆直接左转即可。在非保护性左转绿灯亮时，左转车辆需要等候对面直行车辆先行。在繁忙的非保护左转路口，物体识别的漏报会导致重大交通事故，而误报会导致阻碍交通。

业界公认，在繁忙路段绿灯左转的流畅程度及接管状况是判断一家公司是否是顶级无人驾驶公司的标志之一。这是一个在技术上非常具有挑战性的场景。由于十字路口较宽，车辆本身处于一种低路权的状态，非保护绿灯左转需要对周围，尤其是对向车辆做到精确识别、实时监控、合理估计车辆速度、准确预测车辆行为，从而安全规避。同时还需要兼顾无人车的行驶行为类似人类司机的驾驶习惯，这样才能让周围司机也了解无人车的意图。Pony在这方面的表现游刃有余。

0:00 Pony离十字路口在150米左右距离，已经可以追踪并识别路口红绿灯由绿→黄→红的整个过程，做到精准无误。

0:04 Pony在距离十字路口30米左右开启左转灯，表达左转意图，换入左转专用道。

0:08 Pony抵达十字路口，左转灯此时由红变绿。对向专用左转道和直行道都有车启动。Pony亦开始启动，缓缓前行，在不阻碍过往交通的前提下获取更好视角，判断周围车辆意图。

0:12 在连续等待两辆对向直行车辆之后，Pony无人车判断没有后续来车，开始左转流程。注意Pony的打把非常有效率，不过把，不少把。

0:23 Pony抵达下一个丁字路口，准备继续左转。由于地理位置关系，此时是逆光观察红绿灯。Pony已经在各种时间段，晴天雨天和阴天做到24X7精确判断红绿灯

0:56 从第一视角观察，车前方从左至右的车流量大，并且一直有车挡在Pony的行进轨道上，车况十分复杂。红灯转绿，虽然横向车辆排起长队，但是Pony判断出自己亦可往前慢慢蹭出，既符合交规，也让自己获得更好的视角，同时也和人类司机的习惯相类似。

1:02 Pony识别并跟踪对面不断有车辆出来，前几辆车根据其轨迹预测他们直行或者右转。在连续等待5辆高路权的车辆或直行或右转之后，第6辆车由于要左转，被转入横向道路车辆挡住了去向。Pony判断出该车左转意图，并对路况进行综合考虑，确定左转可行，进行了精准的左转操作。同样，此次Pony的打把非常流畅，一气呵成。

拥堵路段 – 像老司机一样开车

Key observations: 全栈

红灯情况下右转和繁忙时段跟车都是无人车开发的难点。在红灯情况下，右转车辆属于低路权，需要看清，跟踪并预测周围一切来往车辆和行人。在不影响高路权车辆和行人的状况下完车该操作。Pony有多种传感器做保障，始终能做到360度全方位探测，避免盲点。堵车情况下周边车辆多，每辆车缓慢动作比较多，需要做到稳定并准确的感知，并做好低速自动控制，Pony亦能做到这点。

0:04 Pony自上向下开近一个十字路口，此时已转为红灯，同时左侧有人滑板在过人行道。Pony停在人行道前，待滑板行人过了以后，开始缓缓往前推进(0:08)准备红灯右转。

0:09 左侧不断有车驶来，由于Pony的路权低于左侧来车，因此此时在路口等待。

0:12 在没有来车的情况下，Pony开始红灯右转。虽然视频中只能拍摄到前向的一部分视角 ，但是对于Pony来说360度的周围情况都能一直监测到。

0:19 Pony驶入下班高峰拥堵车流，准确地识别的周边和前面的车辆。和周围的车辆始终保

持着安全的间隔距离。当前车慢慢前进时，无人车也跟着推进。

1:27 在十字路口绿灯状况下，Pony右转从主路驶入一条小路。请注意驶入的道路比较窄，对向停着许多车。在这种情况下，Pony打把非常精确，没有多余的回把动作。

1:33 左边有一辆货车从停车场出发，正在向Pony靠近。在综合对其位置，速度，和路权的 考虑之后，Pony决定保持速度前进。