ROS 2正式版终于来了，还增加了这些新特性

量子位

发布于 2018-03-23 10:39:23

1K0

发布于 2018-03-23 10:39:23

文章被收录于专栏：量子位量子位

林鳞编译自 GitHub 量子位出品 | 公众号 QbitAI

过了个周末回来，发现机器人开源操作系统软件ROS 2已经推出首个正式版了，新版本命名为“Ardent Apalone”，代号“ardent”。

ROS 2因何而来？

常年混迹机器人圈的朋友们，肯定对ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）不陌生。这款为机器人开发者提供程序库和工具的架构，第一版还是2007年推出的。

为什么在增强ROS性能的基础上还要开发新一代的ROS 2平台？在项目介绍中，开发团队给出了答案。

“我们最初的目标是开发一些软件工具，方便在Willow Garage的PR2机器人上研究，”项目介绍中写着，“但PR2不是世界上唯一的机器人，我们希望ROS也能帮助其他的机器人开发者。”因此，研究人员通过很多消息接口定义抽象层次，让ROS能在构建其他机器人时可用。

△ Willow Garage公司的机器人PR2

ROS开源后，研究人员发现了新诉求。

一是之前没有考虑到一些新用例，比如机器人的多样性，用户对小型嵌入平台和实时系统等诉求。

二是这几年出现了Zeroconf、Protocol Buffers、ZeroMQ、Redis、WebSockets、DDS等新技术，不利用岂不是浪费了。

三是研究人员想借机也升级API，将一代API中用户提出的建议加进新API中。

因此，ROS 2闪亮登场——

新特性

平台和依赖性

ROS 2支持在Ubuntu Xenial、OS X El Capitan和Windows 10上进行CI测试。

在语言方面，ROS 2广泛使用了C++11，并且还用到了部分C++14，Python至少为3.5版。

此外，ROS使用自定义的序列化格式、自定义传输协议和自定义中心发现机制；ROS 2有一个抽象的中间设备接口，目前该接口的所有实现都基于DDS标准。

构建系统

ROS 2开始支持除CMake以外的其他构建系统，并且Python包可以使用setup中的所有特性。

ROS 2中的环境设置被分成特定package和特定工作空间的脚本。

在ROS中，用户可以在单个CMake context上构建多个package，但ROS 2只支持单独构建。

在ROS中，研究者可以在不安装它们的情况下构建package，用ROS 2必须提前安装。

此外，ROS 2中重构的CMake API简化了编写代码，并且可以在没有清单文件的文件夹中检测支持的构建系统package。

消息与服务

在ROS 2中——

生成的代码使用了单独的命名空间。

可以设置消息中的默认初始值。

数组和字符串的可选上限。

持续时间和时间类型被定义为消息。

删除了Header message中的序列字段。

客户端库

ROS 2目前还不支持主题名称中的命名空间，在使用C或C++时，部分情况下可以编写实时节点。

资源查找

在ROS 2中的资源可在编译时在索引处注册，在运行时可被有效查询。