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快看这个机器人,在使用双截棍!| 附正经paper

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量子位
发布2018-03-26 16:31:43
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发布2018-03-26 16:31:43
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文章被收录于专栏:量子位
夏乙 编译整理 量子位 出品 | 公众号 QbitAI

机器人会武术,谁也挡不住。

但是,真的有一群科研人员让机器人学会了一样兵器:双节棍。

就像这样:

新泽西理工大学的一组科研人员做了一只仿生手,和一只动作捕捉手套,通过人类的动作演示来教机器人使用双节棍。这项研究的论文Robot Composite Learning and the Nunchaku Flipping Challenge已经上传到了arXiv。

仿生手
人类老师在做示范的时候,要戴上有传感器的手套来捕捉动作

这当然不是为了让机器人对你使用双截棍,而是为了研究怎样让机器人学会一套动态的复合动作。

想让机器人完成精细动作,通过人类示范学习(learning from human demonstration,LfD)是一种常用的方法。但是对“使用双截棍”这种动态技能、复合动作来说,仅仅有人类示范还不够,所以研究者们又对“教学方法”做了一点小修改。

他们教机器人学双节棍的过程,和人类的教学非常相似。

人类转双截棍的动作(上)和对应的Petri网(下)

首先,老师用一个符号化的流程图:petri网来解释一个动作;

然后,再将整个动作展示几次,每次都给自己评个分;

接下来,就需要机器人按照Petri网和示范动作一步一步学了,它在学习动作控制策略的同时,还能从老师的自我评分中学习评判标准;

最后,机器人要对自己的动作进行评判,当然,在这个阶段,人类也可以给机器人的动作打分。

用这种方法,机器人学会将双截棍绕着手背转一圈然后抓住,也就是上图这个动作,需要大约几个小时。

好在它天生就克服了练双截棍的最大障碍:打到自己太疼了……

这项实验中所用的双截棍,是“半软半硬”物体的典型代表,这种教学方法,也同样可以用来教机器人做其他复杂动作,比如晒水果、给汽车装内饰等等。

当然也能学更复杂的双截棍技能啦,哼哼哈嘿!

论文地址:https://arxiv.org/abs/1709.03486

本文参与 腾讯云自媒体同步曝光计划,分享自微信公众号。
原始发表:2017-09-26,如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除

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      • △ 人类老师在做示范的时候,要戴上有传感器的手套来捕捉动作
        • △ 人类转双截棍的动作(上)和对应的Petri网(下)
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