脑洞大开——木盒也能做Jetson机器人！

谁说机器人一定是”铁齿铜牙“？西北工业大学的老师发挥创造力，用木盒和Jetson TK1开发板也做了一个机器人，让我们看看他是怎么做到的吧？

车体

我们也考虑自己加工框架，考虑过3D打印甚至金属件加工，但是由于成本以及强度等问题受限，都不成功。所以，某天突发奇想，无非就是一个容器，能够保护电路板。这样开始考虑塑料盒子，但是塑料盒比较薄各个部件的固定是个问题。所以最后选择了木盒子。木盒子可以淘宝到很多不同品种的木盒子。我们选用的为：

电机

我们选择了与CalPoly方案中扭力类似（稍小一些），转速相同的12v，外径37mm的偏轴减速电机2台。

空载：转速200rpm，电流0.2A；堵转（Stall）：扭矩30kgcm，电流3A

目前选购的是含霍尔编码器的电机，如果不考虑精确转向问题应该也可以选择较为便宜的不含编码器的电机。

我们选择的电机型号是ASLONG JGB37-540B ASLONG／奥隆是深圳的一家生产商。

驱动轮

驱动轮支架最好选择电机厂商推荐的或者尺寸与电机厂商尺寸一致的。由于CalPoly推荐的驱动轮尺寸较大（6英寸，大概150cm的直径），国内不好找，所以我们将尺寸缩小（减小到60cm－75cm）。这时候选择余地就很大了，建议购买驱动轮的时候选择与电机轴直径相匹配的联轴器。还好这个ASLONG厂家有推荐的驱动轮支架以及驱动轮。可以与电机一并购买。

万向轮我们选择了1寸的小轮，由于轮子整体高度只有38mm所以，我们配套使用4根25mm的支柱（就是电路板堆叠时常用的支柱）增高了前轮的高度。

电池

当然，电池选择我们也做了些改变。虽然都可以采用12v一组电池解决所有问题，但是考虑到驱动部分电流过大，工作电流在安培级，所以我们Arduino、H桥驱动、电机都采用充电电池供电，Tk1采用12v电池盒（8节AA干电池或10节充电电池）供电（干电池可以使用4-6小时，不开wifi）。

同时考虑航模使用的电池对接头持续供电电流等要求极高所以成本较大，我们的小车速度不会太大（转速较低的减速电机）所以不需要持续高电流，所以不考虑航模电池，使用给扫地机器人用的电池，我们选择的NICJOY耐杰 12v 4400mAh电池。

总体车体

最后让我们看看成本图：

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