终极DIY打造Jetson拉力赛车全过程（2）——RACECAR转向控制

本文作者为kangalow，由Jetsoner开发者论坛版主xID翻译

本文中的圆括号内的内容均为译者注释，方括号内的内容为原文作者注释

在Jetson RACECAR项目的第一篇文章中终极DIY打造Jetson拉力赛车全过程（1），我们已经讲了一下需要完成的几项任务。我们在任务列表中选择的第一项工作就是打造Jetson RACECAR的转向控制系统。

看一下这个视频：

背景

在之前的几篇文章中，比如这篇，我们讲解了使用 PCA9685伺服驱动器来将伺服器连接到Jetson开发套件的过程。你也许还记得，在Github上有一份叫JHPWMDriver的文档。这里面的代码既可以用在NVIDIA Jetson TX1也可以用在 Jetson TK1的开发套件上。

（连接的）整个过程就是将Traxxas 拉力赛车中的转向伺服器从（无线电）接收器上断开，然后把它跟PCA9685的印刷电路板连接上，PCA9685的印刷电路板已通过I2C按次序跟Jetson连接好了。

在开始时，还有两件事没有搞清，首先一个就是伺服器上的接头能连接到PCA9685上吗？第二个就是转向伺服器所需的操作电压是多少？从Traxxas 拉力赛车的无线电接收器上拔掉转向伺服器的接头之后，量了一下这个接头，它跟我们使用的另一个伺服器接头的IDC间距相同[2.54mm]。

把Traxxas的电池充好电之后，打开无线电发送机，将电池跟车身连接好，打开ESC的电源，此时在转向伺服器接头测得的电压为6伏特。

我们知道PCA9685电路板本身就可以支持伺服器的针脚，另外还可以通过一个选配的接头来让伺服器连接上6伏的外接电源。那么现在就开始，应该没问题！

连接线路

我们在之前的一篇文章中也说到过使用I2C连接 Jetson TX1的事情。在这个例子当中，我们也是使用相同的I2C针脚来连接 Jetson TX1，这与之前的文章是一样的：Jetson TX1 的J21排针的第27针脚 [SDA]和第28针脚 [SCL]。

在I2C总线1（bus 1）上分别有I2C_GP1_DAT 和 I2C_GP1_CLK信号。PCA9685使用J21的第1针脚获取3.3V电压、外加J21的第6针脚接地（GND ）来获得供电来联通这些信号。

注意：Jetson TK1 也可以这样使用，当然连线有一点不同。欲知详情，请看此文。

Jetson Traxxas使用PCA9685作为转向连接界面

Jetson Traxxas使用PCA9685作为转向连接界面

Jetson Traxxas 转向部分

工具和物料

电池充电器 [视频中使用的是一台SKYRC iMAX B6AC V2]

万用表 [视情况选用，Fluke 117 Electricians True RMS Multimeter]

PCA9685 印刷电路板 – Adafruit 16通道 12位 PWM/伺服驱动器 – I2C 连接界面 – PCA9685

面包板 [视频中使用的是 Solderless 面包板, 400 连接点，4路电源轨]

电源适配器 [视频中使用的是5.5mm x 2.1mm 母头直流（DC）电源插头 闭路电视电源适配器]

伺服器电源适配器 [视频中使用的是 6V 1A 交流（AC）转直流（DC）电源适配器5.5/2.1mm]

软件设置与安装

驱动安装

（因为涉及到格式和各种下载链接，请点击阅读原文，了解更详细的信息吧！）