试解释图中PUMA 562机器人的传动方式

（答案）：

PUMA 562机器人的外形图。该机器人有6个自由度, 其传动方式如下：

　　电机1通过两对齿轮Z1、 Z2、 Z3、 Z4传动带动立柱回转。

　　电机2通过联轴器、 一对圆锥齿轮Z5、Z6和一对圆柱齿轮Z7、 Z8带动齿轮Z9, 齿轮Z9绕与立柱固联的齿轮Z10转动, 于是形成了大臂相对于立柱的回转。

　　电机3通过两个联轴器和一对圆锥齿轮Z1、 Z2、 两对圆柱齿轮Z13、Z14, Z15、Z16(Z16固联于小臂上)驱动小臂相对于大臂回转。

电机4先通过一对圆柱齿轮Z17、 Z18、 两个联轴器和另一对圆柱齿轮Z19、Z20(Z20固联于手腕的套筒上)驱动手腕相对于小臂回转。

电机5通过联轴器、一对圆柱齿轮Z21、 Z22、 一对圆锥齿轮Z23、Z24(Z24固联于手腕的球壳上)驱动手腕相对于小臂(亦即相对于手腕的套筒)摆动。

电机6通过联轴器、两对圆锥齿轮Z25、 Z26, Z27、 Z28和一对圆柱齿轮Z29、 Z30驱动机器人的机械接口(法兰盘)相对于手腕的球壳回转。

总之，6个电机通过一系列的联轴器和齿轮副，形成了6条传动链，得到了6个转动自由度，从而形成了一定的工作空间并使机器人有各式各样的运动姿势。