使用分层的方法设计机器人软件

机器人软件架构是典型的控制回路的层次集， 包含了高端计算平台上的高级任务规划、运动控制回路以及最终的现场可编程门阵列（FPGA）。 在这中间，还有循环控制路径规划、机器人轨迹、障碍避让和许多其他任务。 这些控制回路可在不同的计算节点（包括台式机、实时操作系统以及没有操作系统的自定制处理器）上以不同的速率运行。

在某些时候，系统中的各个部分必须一同运行。 通常情况下，这需要在软件和平台间预定义一个非常简单的界面—就如控制和监测方向与速度般简单。 共享软件栈的不同层次的传感器数据是一个不错的想法，但会给集成带来相当大的麻烦。 每个参与机器人设计的工程师或科学家的理念都有所不同，举例来说，同一个架构对于计算机科学家来说运作良好，而在机械工程师那里可能就无法正常工作。