人工肌肉的研发可区分为生物方法与工程方法,生物方法是引导干细胞分化为肌肉组织[8],工程方法则没有明确的定义,最广泛的人工肌肉包括所有非马达驱动的驱动器,本专文仅讨论工程方法的驱动技术。相较于马达,生物肌肉的最大特征是柔软,可产生极大的形变;若将生物肌肉模拟为线性弹簧,则弹簧常数很小,因此弹簧可轻易产生大形变,若与弹簧常数较大的物体串联时,则难以产生足够的外力,使外界的物体位移或变形;生物肌肉不同于线性弹簧之处,在于兼具大型变与大出力,亦即具备极高的功率密度,再考虑生物自然作动时的能源损耗与讯息传递方式,人工肌肉必须兼具大型变、大出力、高能源转换效率、低 驱动电压的特色,这一直是研发人工肌肉的最高理想与最大难题。