针对新步态研究开发完全自主型仿人机器人

为研究双足步态，弗吉尼亚理工大学机器人和机械实验室（RoMela）设计了最初的智能型动态拟人机器人(DARwIn)。在RoMela，我们在硬件上测试了步态研究的设想和理论。我们决定用RoboCup这一国际性机器人足球比赛作为展示这一款机器人优越性和可行性的舞台，同时展示DARwIn的鲁棒性。

当前机器人编程和控制技术通常采用C代码，其学习曲线比较陡峭，并且硬件更新难度也相对较大。在RoMeLa，我们采用NI技术加速新机器人步态研发，最终使完全自主型仿人机器人问世。该机器人不仅可踢足球，也可作为新步态的研究平台。我们采用LabVIEW图形化开发平台不仅为了创建可扩展、适应性强的软件,同时也可开发执行高级任务的机器人大脑，如踢足球比赛。

由于RoMeLa中的机器人平台多种多样，我们需要选择一款通过简单配置即可适应不同硬件设置的系统。大多数小型机器人研究使用个人数字助理（PDA）自主控制机器人。在PC104+计算机上采用 LabVIEW 实时模块后，几乎无需任何开销即可实现计算机架构扩展。与PDA不同，该系统可兼容一系列不同传感器——IEEE 1384相机、RS485通信、多个无线网络和其他众多设备。添加新相机或802.11端口、适配型驱动器，写入C或C++代码花费均需耗费大量时间，而LabVIEW VI使得所有问题迎刃而解。