解密“黑猩猩”：一个四肢驱动的救灾机器人

DARPA机器人大挑战参赛的25个机器人之一

在六月，由美国国防部先进研究项目局(DARPA)举办的机器人大挑战比赛的最终对决中，25个机器人将会穿越碎石，锯开墙壁，驾车穿过一个模拟灾区来一决雌雄。受福岛核事故启发而设立的此项比赛已经举办了三年，推动了机器人技术在危险环境应用方面的发展。（奖励获胜机器人的团队200万也是一个激励因素） 正如2004年DARPA大挑战引发了自驾车技术的发展，本届大挑战比赛将会带动身手敏捷的救灾机器人，先进的工业制造以及自动化的发展。 一支来自卡内基梅隆大学的团队凭自己打造的高智能移动平台，即“黑猩猩”(Chimp)，想在不可预知的地形中技压群芳。微软总监克拉克·海恩斯说：“对于具备人类特点的机器人来说，最大的挑战就是平衡，‘黑猩猩’拥有持久的稳定性，因此它从来不会有跌倒的危险，同时它也不必自主保持平衡，因为完全没有必要。”

高4.9英尺，宽2.5英尺，活动范围10英寸，重443磅

“黑猩猩”如何工作 1.态势感知能力 “黑猩猩”可以在没有人为干预的情况下进行操作，但是它在接受远处指令时，其表现才是最佳的。六架照相机和一个激光雷达（形似雷达，却带有光线）可以为操作人员提供一个有关机器人周围环境的360度画面。 2.战略性低垂 该机器人的双肩微微向前倾，而不是与整个躯体持平，这为它4.3英尺长的双臂提供了多余的活动空间。这种设计也使得 “黑猩猩” 笨重的躯体从门口通过变得更加容易。 3.稳固的移动性 尽管“黑猩猩”具有和人类相似的“双腿”，但是它却不能行走。取而代之的是它像一辆坦克从铺上橡胶的地面上翻越过去。这降低了它跌倒的可能性，在艰难的情况下，它可以降低高度使四肢着地从而来获得更好的稳定性。 4.自主操控 零散的信息交流可以使机器人摆脱对人的依赖来控制自己的“双手”。通过电脑赋予它的视觉能力，“黑猩猩”可以确定阀门或者动力工具的位置，然后运用动作控制系统来抓住和操控物体。 5.有效的平衡性 “黑猩猩”可以持久地保持平衡，这意味着它不需要使用能量（或者特殊软件）来维持平衡。为了节省更多的精力，它会关闭没有使用的接头。如果将电源一并切断，制动器就会把“黑猩猩”固定在合适的地方。