OMRONFZ系列视觉与ABB机器人的通信

ABB与OMRON之间的通信，本例采用以太网TCP无协议模式通信。通过以太网由ABB机器人程序控制ONRON视觉的场景切换，拍照判断及其判断数据的 接收。

本案例分为三个部分：OMRON视觉软件FZ-PAN设置,ABBIRC5系统配置，OMRON流程编辑，RAPID通讯程序编辑。

OMRON视觉软件设置：

启动设定时通讯模块的设定

系统设置-通讯-以太网设置

ABBIRC5系统配置：

IRC5控制柜简图

需要在示教器中设置一个IP地址用于，机器人与CCD的通讯。

OMRON流程编辑：

RAPID程序编辑：

MODULE Module1

VAR socketdev socket1; ！声明套接字

VAR string ph_result:="";！声明一个字符变量

PROC ct1()

SocketCreate socket1;！创建套接字

SocketConnect socket1, IP, port\Time:=60;

！设置套接字

TPWrite "r-c_ok";

！通讯成功示教器上提示“R-COK”

WaitTime 0.2;

SocketClose socket1;!关闭套接字

ENDPROC

ENDMODULE

恭喜你，通讯成功啦！~