固定式机器人基座与立柱结构图

　　固定式机器人的机座直接联接在地面基础上,也可固定在机身上。如图2.55所示的美国PUMA-262型垂直多关节型机器人, 其基座与立柱结构如图2.56所示, 主要包括立柱回转(第一关节)的二级齿轮减速传动, 减速箱体即为基座。

图 2.55 PUMA-262型机器人

PUMA-262型机器人的传动路线为: 电动机11输出轴上装有电磁制动闸16, 然后联接轴齿轮18; 轴齿轮与双联齿轮20啮合, 双联齿轮的另一端与大齿轮4啮合;电动机转动时, 通过二级齿轮传动使主轴6回转。

基座2是一个整体铝铸件, 电动机通过联接板12与基座固定, 轴齿轮通过轴承和固定套17与基座相连, 双联齿轮安装在中间轴19上, 中间轴通过2个轴承安装在基座上。 主轴是个空心轴, 通过2个轴承、 立柱7和压环5与基座固定。

立柱是一个薄壁铝管, 主轴上方安装大臂部件, 基座上还装有小臂零位定位用的支架9, 2个控制末端操作器手爪动作的空气阀门15和气管接头14等。

图 2.56 基座与立柱结构图