四轮机器人的驱动机构和运动

　 四轮车的驱动机构和运动基本上与三轮车相同。 图2.60(a)所示为两轮独立驱动, 前后带有辅助轮的方式。 与图2.58(a)相比, 当旋转半径为0时, 由于能绕车体中心旋转, 因此有利于在狭窄场所改变方向。 图2.60(b)是所谓汽车方式, 适合于高速行走, 但用于低速的运输搬运时, 费用不合算, 所以小型机器人不大采用。

图 2.60 四轮车的驱动机构和运动

另外, 还有依据使用目的, 使用六轮驱动车和车轮直径不同的轮胎车; 也有的提出利用具有柔性机构车辆的方案。图2.61是火星探测用的小漫游车的例子。

图 2.61 火星探测用小漫游车

图2.62所示为四轮防爆机器人, 该轮系由于采用了四组轮子, 运动稳定性有很大提高。但是,要保证四组轮子同时和地面接触, 必须使用特殊的轮系悬挂系统。它需要四个驱动电机, 控制系统也比较复杂, 造价也较高。

图 2.62 四轮防爆机器人