机器人三角轮系的机构图

三角轮系

　 图2.63所示为三角轮系的机构图。这是日本东京大学研制的一种机器人轮系, 它所装备的机器人用于核电厂的自动检测和维修。该机器人除了采用三角轮系外, 还具有一个传感器系统和一个计算机控制系统。该轮系使机器人不但能在地面上运动, 而且还能够爬楼梯。

图 2.63 三角轮系的机构图

全方位移动机器人

　过去的车轮式移动机构基本上是2自由度的, 因此不可能简单地实现任意的定位和定向。 机器人的定位, 用四轮构成的车可通过控制各轮的转向角来实现。自由度多、能简单设定机器人所需位置及方向的移动车称为全方位移动车。图2.64是表示全方位移动车移动方式的各车轮的转向角。

图 2.64 全方位移动车的移动方式

(a) 全方位方式； (b) 转弯方式; (c) 旋转方式; (d) 制动方式