小型无人机飞控系统设计

首先须明确飞控系统设计是一项艰巨的任务，图1给出了目前飞行控制系统设计与验证的详细流程。

其核心基础为：1.控制律设计 2.系统架构设计 3.嵌入式软硬件开发

另外，未来对无人机的自主能力要求会越来越高。在自主控制的框架内，飞控系统担负的任务也越来越多，如图2。已经从单纯的控制扩展到感知，规划，决策，控制等诸多领域，已成为无人机绝对的核心。

在未来无人机设计中，飞机设计将越来越弱，机器人设计将越来越强。

飞行控制系统控制律设计人员需要掌握许多领域的知识，例如控制理论，控制系统结构，空气动力学、飞行动力学、航空和气动伺服弹性、飞机载荷、质量和平衡、仿真和建模方法。面对现代复杂的飞行控制系统，控制律设计的真正问题之一就是更快更早地掌握所需的知识。对于控制律设计人员而言，没有可以借鉴的设计手册，也缺乏合适的设计原则。技能的获取主要来自于实践，在有限的几个新项目和时间的流逝之间，的确存在着组合,经验的获取问题。所以，经验的总结是重要的，但有时也容易被忽略掉的。～刘林《最佳实践知识库》

搞理论是一方面，既然是“设计”，那就是要针对具体的工程实践。我们有太多只会“设计”的人，搞理论是没的说，但他的设计离开电脑后能否run起来？自己也不确定。所以 学习->设计->实践->总结问题->再设计 这样的一个闭环还是要有的。多总结自己的经验，也要多观察别人，毕竟总结别人的经验成本相对更低，然后组合自己和别人的经验，加上理论分析，加点创新设计，就会做的更好。

设计飞控系统软件时，就不仅仅是让飞机飞起来那么简单了，也就是说软件模块除了基本要素外，还需有其他扩展，如下图。知乎专栏的一篇文章：浅谈飞控的软件设计，针对一些软件、算法部分进行讨论。

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