ABB机器人编程方式
1、指令表IL
指令表(IL)由一系列指令组成。每条指令都由一个新行开始，包含一个操作符以及和操作符类型相关的一个或多个操作数，并用逗号分开。在指令前可以有标号，后接一个冒号。
注解必须在一行的最后，指令之间可以插入空行。
示例
标号 | 操作符 | 操作数 | 注释 |
|---|---|---|---|
LD | 17 | ||
ST | lint | (*comment*) | |
GE | 5 | ||
JMPC | next | ||
LD | idword | ||
EQ | istruct.sdword | ||
STN | test | ||
Nest: |
在IL语言中，可以使用下面的操作符和修饰符。
修饰符：
JMP、CAL、RET中带C：指令在预置表达式结果为TRUE时执行。
JMPC、CALC、RETC中带N：指令在预置表达式结果为FALSE时执行。
其它指令中带N：操作数取反(不是累加器)。
操作符 | 修饰符 | 意义 |
|---|---|---|
LD | N | 使当前结果等于操作数 |
ST | N | 在操作数位置保存当前结果 |
S | 如果当前位置为TRUE,置位布尔操作数为TRUE | |
R | 如果当前位置为TRUE,复位布尔操作数为FALSE | |
AND | N,( | 位与 |
OR | N,( | 位或 |
XOR | ( | 位异或 |
ADD | ( | 加 |
SUB | ( | 减 |
MUL | ( | 乘 |
DIV | ( | 除 |
GT | ( | > |
EQ | ( | = |
NE | ( | <> |
LT | ( | <= |
JMP | ( | < |
CAL | ( | 跳转到标号 |
PET | CN | 调用功能块 |
) | CN | 评估括号操作 |
下表为IL中全部的操作符及可能的修饰符和相关的意义：
IL是一种面向行的语言。
标号 | ： | 操作符/功能 | 操作数(表) | 注释 |
|---|---|---|---|---|
跳转标号 | 分隔符 | IL操作符或功能名 | 用于操作符的零个，一个或多个常数、变量，或用于功能的输入参数，由逗号分隔。 | 在(*…*)中的注释，可选 |
通过不同的操作符组修改CR
影响CR数据类型的操作符组 | 缩写 | 操作符示例 |
|---|---|---|
Create(建立) | C | LD |
Process(处理) | P | GT |
Leaveunchanged(保持不变) | U | ST:JMPC |
Settoundefined(设置为未定义的) | CAL=功能块的无条件调用， |
操作符 | 操作符组 | 描述 | |
|---|---|---|---|
LD | LDN | C | 装入操作数（操作数的反值）到CR |
ANDAND( | ANDNANDN( | P | 操作数(操作数的反值)和CR的布尔AND(“与”运算) |
OROR( | ORNORN( | P | 操作数(操作数的反值)和CR的布尔OR(“或”运算) |
XORXOR( | XORNXORN( | p | 操作数(操作数的反值)和CR的布尔XOR(“异或”运算) |
ST | STN | U | 将CR存到操作数 |
S | U | 若CR=1，则将操作数设置为TRUE | |
R | U | 若CR=1，则将操作数设置为FALSE | |
) | U | 结束括号：对递延操作求值 | |
带布尔操作数(BOOL类型)的操作符
用于类属数据类型(类型ANY)操作数的操作符
操作符 | 操作符组 | 描述 | |
|---|---|---|---|
LD | C | 操作数装入CR | |
ST | U | 将CR存储到操作数 | |
ADD | ADD( | P | 加操作数，结果存入CR |
SUB | SUB( | P | 从CR减去操作数，结果存入CR |
MUL | MUL( | P | 操作数乘以CR |
DIV | DIV( | P | CR除以操作数 |
GT | GT( | P | CR>操作数(大于) |
GE | GE( | P | CR>=操作数(大于或等于) |
EQ | EQ( | P | CR=操作数(等于) |
NE | NE( | P | CR<>操作数(不等于) |
LE | LE( | P | CR<=操作数(小于或等于) |
LT | LT( | P | CR<操作数(小于) |
) | U | 结束括号级 | |
跳转和调用
操作符 | 操作符组 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
JMP | -或U | (无)/有条件跳转到一个跳转标号 | |||
JMPC | JMPCN | U | |||
CAL | -或U | (无)/有条件调用一个功能块 | |||
CALC | CALCN | U | |||
RET | -或U | (无)/有条件从一个功能或功能块返回 | |||
RETC | RETCN | U | |||
功能名 | P | 功能调用 | |||
使用功能和功能块
A.调用一个功能
在IL语言中，调用一个功能只是简单地写入该功能名即可。随后的实际参数用逗号分隔。这种语法和带有几个操作数的操作符的语法相同。
功能的第一个参数是当前结果(CR)。因此必须正好在功能调用之前将该值装入CR中。用于功能调用的第一个操作数实际上是功能的第二个参数，并依次类推。
B.调用一个功能块
操作符CAL(或条件调用CALC和条件取反调用CALCN)可以激活一个功能块。
IEC61131-3描述IL语言中给一个FB传送参数的三种方法：
1).使用一个调用，它包括在括号内的实际输入和输出参数的一个列表
2).在调用FB前，装载和保存输入参数
3).用输入参数作为操作符“隐性地”调用
第三种方法只对标准FB有效，不适合用户定义的FB。
2、结构化文本ST
T语言的优点(与IL语言相比较)：编程任务高度压缩化的表达格式，在语句块中清晰的程序结构，
控制命令流的强有力结构
这些优点亦带来其本身的缺陷：
由于它借助于编译程序自动地执行程序，因此用户不能直接影响其翻译成机器码。
高度抽象导致效率降低(通常，编译程序的时间更长且执行速度更慢)
ST语句
关键字 | 说明 | 示例 | 说明 |
|---|---|---|---|
:= | 赋值 | d:=10 | 将右边的一个供计算的数值赋值给左边的标识符 |
调用FB | FBName(Par1:=10,Par2:=20); | 调用另一个类型为FB的POU，包括其参数 | |
RETURN | 返回 | RETURN | 脱离当前的POU和返回到调用POU |
IF | 选择 | IFd<ethenf:=1;< div="">ELSEIFd=eTHENf:=2;ELSEf:=3;END_IF</ethenf:=1;<> | 通过布尔表达式选择替代值 |
CASE | 多重选择 | CASEfOF1:g:=11;2:g:=12;ELSEg:=FunName();END_CASE | 根据表达式”f”的值选择一个语句块 |
FOR | 跌代(1) | FORh:=1TO10BY2DOF[h/2]:=h;END_FOR | 一个多循环语句块，带有起始和结束条件以及一个增量值 |
WHILE | 跌代(2) | WHILEm>1DON:=n/2;END_WHILE | 一个多循环语句块，具有在开始端的结束条件 |
REPEAT | 跌代(3) | 一个多循环语句块，具有在结束端的结束条件 | |
EXIT | 循环的结束 | EXIT | 一个跌代语句的结束条件。 |
; | 空白语句 | ;; |
ST语言不包括跳转指令(GOTO)。
3、功能块图FBD
功能块图(FBD)语言起源于信号处理领域，对信号处理而言，整数与/或浮点数是很重要的。
使用图形化语言FBD或LD的POU表达式包括的部分与文本化语言相同。
1).POU的引导部分和结束部分
2).说明部分
3).代码部分
代码部分，分为若干个网络。网络有助于构造POU的控制流。
一个网络包括1).网络标号2).网络注释3).网络图形
4、梯形图LD
梯形图语言(LD)源自机电一体化的继电器系统的应用领域，它描述一个POU的网络自左至右的能量流。编程语言主要是设计用于处理布尔信号。
梯形图LD接点分类：
常开接点 | 常闭接点 | 上升沿接点 | 下降沿接点 |
|---|
梯形图LD线圈分类：
线圈--()-- | 线圈的取反--(/)-- | 置位(锁存)线圈--(S)-- | 复位(解除锁存)线圈--(R)-- |
|---|---|---|---|
保持(记忆)线圈--(M)-- | 置位保持(记忆)线圈--(SM)-- | 复位保持(记忆)线圈--(RM)-- | |
上升沿线圈--(P)-- | 下降沿线圈--(N)-- | ||
梯形图LD执行控制分类：
无条件返回 | 条件返回 | 无条件跳转 | 条件跳转 |
|---|
调用功能和功能块