机械臂部设计的基本要求

承载能力足：

n手臂是支承手腕的部件，设计时不仅要考虑抓取物体的重量或携带工具的重量，还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。

刚度高： 为了防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状要合理选择。

工字型截面的弯曲刚度一般比圆截面大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多。

工字钢（GB706-88）：

1、工字钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号工字钢即指其高度尺寸为100mm。

2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。

3、工字钢的长度按长度系列购买。如：5~19m。

槽钢（GB707-88）

1、槽钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号槽钢即指其高度尺为100mm。

2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。

3、导向性能好，定位精度高：

n为防止手臂在直线运动中，沿运动轴线发生相对转动，应设置导向装置。同时要采用一定形式的缓冲措施。

4．重量轻、转动惯量小：

n为提高机器人的运动速度，要尽量减少臂部运动部分的重量，以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。

5．合理设计与腕部和机身的连接部位：

n臂部的安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、刚度和承载能力，而且还直接影响到机器人的外观。