机器人动力学方程的性质

一个n连杆的机器人的动力学方程含有很多项，特别是全部是转动关节的机械臂，让人看着害怕。但是，机器人动力学方程含有一些有助于开发控制算法的重要性质，其中最重要的是反对称性、无源性、有界性和参数的线性性。

反对称性（skew aymmetry）和无源性(passivity)

惯性矩阵的界限(bounded)

参数的线性化(linearity-in-the-parameter)

对每一个刚体，可以通过 总质量、惯性张量、质心来表示，总十个独立的参数，因此，对于一个n连杆机器人来说，最多有10n个参数，因为多关节机器人各连杆通过耦合连接在一起，实际的参数少于10n 事实上，寻找这样的方程是比较困难的。