机器人系统组成基础知识大全,作为机器人工程师更要熟读此文!

一.机器人简单介绍 1、机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。

2、机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 3、FANUC机器人的型号 主要型号:型号轴数手部负重(kg) LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6 ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20 R-2000IA/M-710IAW 6 200/70 S-900IB/M-410IA 6/4 400 4、机器人的主要参数 1)手部负重 2)运动轴数 3)2,3轴负重 4)运动范围 5)安装方式 6)重复定位精度 7)最大运动速度 5、FANUC机器人的安装环境 1)环境温度:0-45摄氏度 2)环境湿度:普通:75%RH短时间:85%(一个月之内) 3)振动:=0.5G(4.9M/s2) 6、FANUC机器人的编程方式 1)在线编程 2)离线编程 7、 FANUC机器人的特色功能 1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用 二、FANUC机器人的构成 1、 FANUC机器人软件系统

2、发那科硬件系统 1)基本参数:马达交流伺服马达 CPU 32位高速输入电源 R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O设备 Process I/O, Module A,B 等 2)单机形式:(见图 1)

3)机器人系统构成(见图 2)

4)机器人控制器硬件(见图 3)

三、控制器 一. 认识 TP(Teach Pendant) 1、TP的作用 1 )点动机器人 2 )编写机器人程序 3 )试运行程序 4 )生产运行 5 )查阅机器人的状态(I/O设置,位置,焊接电流) 2、认识 TP上的键(见下图)

Status Inicators(状态指示灯):指示系统状态。 ON/OFF Switch(开关):与 DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。 PREV:显示上一屏幕。 SHIFT key(键):与其它键一起执行特定功能。 MENUS key(键):使用该键显示屏幕菜单。 Cursor keys(光标键):使用这些键移动光标。 STEP key(键):使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 RESET key(键):使用这个键清除告警。 BACK SPACE key(键)::使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 ITEM key(键):使用这个键选择它所代表的项。 ENTER key(键):使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 POSN key(键):使用该键显示位置数据。 ALARMS key(键):使用该键显示告警屏幕。 QUEUE key(键):使用该键显示任务队列屏幕。 APPL INST key(键):使用该键显示测试循环屏幕。 SATUS key(键):使用该键显示状态屏幕。 MOVE MENU key(键):使用该键来显示运动菜单屏幕。 MAN FCTNS key(键):使用该键来显示手动功能屏幕。 Jog Speed keys(键):使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 COORD key(坐标系键):使用该键来选择手动操作坐标系。 Jog keys(键):使用这些键来手动手动操作机器人。 BWD key(键):使用该键从后向前地运行程序。 FWD key(键):使用该键从前至后地运行程序。 HOLD key(键):使用该键停止机器人。 Program keys(程序键):使用这些键选择菜单项。 FCTN key(键):使用该键显示附加菜单。 Emergency Stop Button(紧急停止按钮):使用该键停止正在运行的程序,关闭机器人伺服系统的驱动电源,并对机器人实施制动。 3、TP上的开关

4、TP上的指示灯

5、TP的显示屏 1)液晶屏(16*40行) 2)显示各种 TOOL的菜单(有所不同) 3)Quick/Full菜单(通过 FCTN键选择) 机器人系统组成基础知识大全,作为机器人工程师更要熟读此文! 6、屏幕菜单和功能菜单 1)屏幕菜单

2)功能菜单(表 4)

注意:使用选择键可以显示选择程序的画面,但除了可以选择程序以外,其他功能都不能被使用。注意:使用编辑键可以显示编辑程序的画面,但除了改变点的位置和速度值,其他功能都不能使用。 三、远端控制器远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备,用来设置系统,包括以下形式: 1)用户控制面板 2) PLC) 3 )Host Computer 四、显示器和键盘 外接的.显示器和键盘通过 RS-232C与控制器相连,可以执行几乎所有的 TP功能。和机器人操作相关的功能只能通脱 TP实现。 五、通讯 1)一个标准的 RS-232C接口(外部),两个可选的 RS-232C接口(内部) 2)一个标准的 RJ45网络接口 六、输入/输出 I/O输入/输出信号 包括以下: 1)外部输入 /输出 UI/UO 2)操作者面板输入 /输出 SI/SO 3)机器人输入 /输出 RI/RO 4)数字输入 /输出 DI/DO(512/512) 5)组输入 /输出 GI/GO(0 to 32767最多 16位) 6)模拟输入 /输出 AI/AO(0 to 16383 15位数字植) 输入/输出设备有以下 3种类型: 1)Model A 2) Model B 3) Process I/O PC板其中 Process I/O板可使用的信号线数最多,最多是 512个。 七、外部 I/O外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号,可以执行以下功能: 1、选择程序 2、开始和停止程序 3、从报警状态中恢复系统 4、其他 八、机器人的运动 R-J3/R-J3iB控制器最多能控制 16根轴,最多可控制 3个组,每个组最多可以控制 9根轴。每个组的操作是相互独立的。机器人根据 TP示教或程序中的运动指令进行移动。 TP示教时,机器人的运动基于当前坐标系和示教速度。执行程序时,机器人的运动基于位置信息、运动方式、速度、终止方式等。 九、急停设备 * 2个急停按钮(一个位于操作箱面板,一个位于 TP面板) *外部急停(输入信号)外部急停的输入端子位于控制器或操作箱内。 1)一个标准的 RS-232C接口(外部),两个可选的 RS-232C接口(内部) 2)一个标准的 RJ45网络接口 十、附加轴每个组最多可以有 3根附加轴(除了机器人的 6根轴)。附加轴有以下 2种类型: 1 )外部轴控制时与机器人的运动无关,只能在关节运动。 2 )内部轴直线运动或圆弧运动时,和机器人一起控制。

本文转载自网络

原文发布于微信公众号 - 机器人网(robot_globalsources)

原文发表时间:2017-09-13

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