前辈分享：机器人算法工程师有关资料和经验

机器人控制入门，我属于比较晚的那种，2014年6月才真正接触和了解机器人控制算法相关知识，非常感谢现在的领导和好哥们带我走入机器人控制世界。所有的机器人控制、算法方面知识都是在我工作之后学到的，以下内容纯属个人体验，如有错误，请各位前辈指正。

这是我这两年手头上买的基本机器人算法入门相关的书：

1、《机器人学导论》应该算比较基础的入门：各种变换、正逆运动学、静力学、动力学、线性/非线性系统、基础控制、电气元件等等，算是入门比较全面的；

2、《先进机器人控制》是中科院的研究生教材，里面主要介绍一些机器人控制方法，基本涵盖了当前应用以及一些先进的控制方法；

3、《机器人动力学与控制》是北航霍伟老师编写的，主要介绍动力学相关知识和控制；由于已经绝版，找到了万能的“某宝”买的；

4、《机器人学-建模、规划与控制》是目前为止觉得写得最深刻也是能容易理解并且全面的一本机器人学的书，有能力的同学建议看看英文原版。

当然收藏了很多机器人相关书籍和论文。

这些资料伴随我进入机器人控制算法领域以及学习和成长的过程。我自认为是一个更加偏向于应用的攻城狮，只是看完了其中部分入了个门，偶尔也需要经常翻出来继续复习；特别是遇到问题和困难时，翻看之前的某些章节，突然又有了新的想法和灵感，或者是新的一种理解和思路，那么问题就很可能就解决了。

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言归正传，对于题主的问题，做机器人算法工程师是一种怎样的体验？我只能说，一入佛门深似海，前方还有许多坑。

学习篇：

机器人控制及算法工作是一个需要大量阅读和实践的过程。有时候你觉得懂了会了，仿真出来并不是那么回事；有时候仿真对了会了，实际应用也不是那么回事。

实际的控制系统相比于算法或者仿真中的还是有比较大的差距：光是摩擦就够你头疼的，还有许多非线性项，科氏力、重力等，许多机械参数、惯量需要辨识，速度、加速度怎么采集或者计算准确、波动小。

因此，会经常性地觉得：“喔艹，这怎么搞”或者是“喔艹，只能怪自己太笨太蠢”，所以经常会怀疑智商，这时候就需要多多读书，多看论文多看牛人的著作。

其实，这也是有好处的，就是你会逼着自己去多看书；有人说，工作之后能难有学习机会和时间了。你看，做一个机器人算法工程师，天天都是学习，多好！

编程篇：

拿到模型——分析、建模、仿真——捋顺控制思路——设计控制架构——模块划分——开始编程

以上是我个人的一个工作思路，也在不断更新和完善中。

机器人编程是一件比较有意思的事情，一步步把控制语音翻译成软件识别的语言，最终实现机器人控制。一般来讲，只要你有一门编程语言基础，无论是matlab、C、C++等等，其他编程语言都是很容易上手，并且学会应用。

目前，我在使用matlab、C/C++知识，由于控制器的原因，必须是这种编程环境和编程语言要求（坑），最大感觉是语言之间切换太蛋疼了，几种语言语法相差太多，不熟练的话很容易弄错。建议在机器人编程时，最好是用一种语言，不要超过两种，不然就会有一种欲仙欲死的感觉（牛人请自觉忽略，答主编程能力比较水）。

对了，要学会使用各种工具包。

调试篇：

通常，算法工程师是整个机器人调试最后一环，前面的是机械、电气、软件。如果你是以你自己的工作任务和节点去推进工作，那你就too young too simple！

你理想中的时间规划是这样的：

实际上，最后是这样的：