Simulated Car Demo
Simulated Car Demo
原文地址：https://www.osrfoundation.org/simulated-car-demo/
github地址：https://github.com/osrf/car_demo
我们很高兴用ROS Kinetic和Gazebo 8炫耀Mcity的Prius仿真.ROS使用现有的软件和库可以更快地开发模拟。 车辆的节气门，制动，转向和变速器通过发布到ROS主题进行控制。 所有传感器数据都是使用ROS发布的，可以使用RViz进行可视化。
我们利用凉亭的功能来整合现有的模型和传感器。 世界包含了一个新型的Mcity和高速公路交汇。 还有来自凉亭模型库的模型，包括垃圾箱，交通锥和加油站。 在车辆本身上，屋顶上有一个16束激光雷达，8个超声波传感器，4个摄像机和2个平面激光雷达。
模拟是开源的，可以在osit / osdf / car_demo上的GitHub上获得 。 通过安装nvidia-docker并从Docker Hub拉出“osrf / car_demo”来尝试。 有关构建和运行的更多信息，请参阅源存储库中的README。
README文档：
Requirements
This demo has been tested on Ubuntu Xenial (16.04)
- An X server
- Docker
- nvidia-docker
Recommended
- A joystick
- A joystick driver which creates links to
/dev/input/js0or/dev/input/js1
Building
First clone the repo, then run the script build_demo.bash. It builds a docker image with the local source code inside.
$ cd car_demo
$ ./build_demo.bashRunning
Connect a game controller to your PC. Use the script run_demo.bash to run the demo.
$ ./run_demo.bash一个RVIZ窗口将打开，显示汽车和传感器输出。 将出现一个凉亭窗口，显示模拟。 使用控制器驱动世界各地的prius，或者点击凉亭窗口，并使用WASD键来驾驶汽车。
如果使用Logitech F710控制器：
- 确保MODE状态指示灯熄灭
- 将swtich设置为XInput模式
- 右侧杆控制油门和制动器
- 左键控制转向
- Y把车放进DRIVE
- A把车放进REVERSE
- B把车放到NEUTRAL