https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_hardware_system_installation_guide.md
“ Apollo 1.0硬件和系统安装指南”提供了安装** Apollo Project **的所有硬件组件和系统软件的说明。所包含的系统安装信息涉及下载和安装Apollo Linux内核的步骤。
下表列出了本文档中使用的约定:
重点
在阿波罗计划是提供用于汽车和自主驾驶阿波罗行业合作伙伴提供开放,完整,可靠的软件平台的倡议。该项目的目的是使这些实体能够基于Apollo软件堆栈开发自己的自驾驾驶系统。
以下一组文档描述了Apollo 1.0:
要安装的关键硬件组件包括:
您需要为需要的其他任务提供这些附加组件:
关键硬件组件的特性将在后续部分中介绍。
车载计算机系统是用于自主车辆的工业PC(IPC),并使用由第六代Intel Skylake内核i7-6700 CPU供电的NeousysNuvo-5095GC。
Neousys Nuvo-5095GC是自主驾驶系统(ADS)的中心单元。
配置IPC如下:
IPC的前后视图显示在图形处理单元(GPU)中,安装在以下图片中:
Nuvo-5095GC的前视图:
Nuvo-5095GC的后视图:
有关Nuvo-5095GC的更多信息,请参阅:
Neousys Nuvo-5095GC产品页:
http://www.neousys-tech.com/en/product/application/gpu-computing/product/nuvo-5095gc-gpu-computer
Neousys Nuvo-5095GC手册:
http://www.neousys-tech.com/en/support/resources/category/162-manual
与IPC一起使用的CAN卡是ESD CAN-PCIe / 402。
有关CAN-PCIe / 402的更多信息,请参阅:
ESD CAN-PCIe / 402产品页:
https://esd.eu/en/products/can-pcie402
有两个 GPS-IMU 选项可用,选择取决于最适合您的需求:
NovAtel SPAN-IGM-A1是一个集成的单盒解决方案,提供紧密耦合的全球导航卫星系统(GNSS)定位和具有NovAtel OEM615接收机的惯性导航。
有关NovAtel SPAN-IGM-A1的更多信息,请参阅:
NovAtel SPAN-IGM-A1产品页:
https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/
NovAtel ProPak6是独立的GNSS接收器。它与单独的NovAtel支持的IMU(在这种情况下,NovAtel IMU-IGM-A1)一起提供本地化。
ProPak6提供由NovAtel生产的最新最先进的外壳产品。
IMU-IGM-A1是与支持SPAN的GNSS接收器(如SPAN ProPak6)配对的IMU。
有关NovAtel SPAN ProPak6和IMU-IGM-A1的更多信息,请参阅:
NovAtel ProPak6安装与操作手册:
https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf
NovAtel IMU-IGM-A1产品页:
https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-imus/span-mems-imus/imu-igm-a1/#overview
与GPS-IMU组件一起使用的GPS接收器/天线是NovAtel GPS-703-GGG-HV。
**注:** GPS NovAtelGPS-703-GGG-HV适用于上一节“全球定位系统”(GPS)和惯性测量单元(IMU)中描述的两种GPS-IMU选项的任一型号。
有关NovAtel GPS-703-GGG-HV的更多信息,请参阅:
NovAtel GPS-703-GGG-HV产品页面:
https://www.novatel.com/products/gnss-antennas/high-performance-gnss-antennas/gps-703-ggg-hv/
安装硬件和软件组件涉及以下任务:
在办公室里:
车内:
安装所有硬件和软件组件的实际步骤详见安装任务步骤。
本节介绍安装步骤:
执行这些任务:
按着这些次序:
为了获得更好的显示质量,您可以选择:
本节介绍安装步骤:
假设您有使用Linux的经验来成功执行软件安装。
按着这些次序:
建议您使用Ubuntu 14.04.3。
您可以在系统启动过程中键入F2进入BIOS设置。建议您在BIOS中禁用快速引导和安静引导,以便更容易地捕获引导过程中的任何问题。
有关Ubuntu的更多信息,请参阅: Ubuntu for Desktop网站:
https://www.ubuntu.com/desktop
sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial
IPC必须具有Internet访问权限才能更新和安装软件。确保以太网电缆连接到具有Internet访问权限的网络。如果连接到的网络不使用动态主机配置协议(DHCP),则可能需要为IPC配置网络。
车上的阿波罗运行时间需要阿波罗内核。强烈建议您安装预制内核。
您可以使用以下命令访问并安装预构建的内核。
https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases
tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.0.0.tar.gzcd installsudo bash install_kernel.sh
reboot
命令重启系统如果修改了内核,或者预建内核不是最适合您的平台的,那么可以通过以下步骤构建自己的内核。
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel.gitcd apollo-kernel
bash build.sh
使用新内核重新启动IPC后:
一个。通过在终端中发出以下命令创建CAN设备节点:
CD的/ dev ; sudo mknod --mode = a + rw can0 c 52 0
湾 使用作为从ESD Electronics获取的ESD CAN软件包的一部分的测试程序来测试CAN设备节点。
IPC现在可以安装在车上了。
执行这些任务:
警告:在将主要组件(GPS天线,IPC和GPS接收器)安装在车辆之前,必须按照先决条件列表中的规定执行某些修改。在列表中进行强制性更改的说明不属于本文档的范围。
先决条件列表如下:
以下两个图表指示车辆上应安装三个主要组件(GPS天线,IPC和GPS接收器)的位置:
本节提供有关安装以下两种选择之一的一般信息:
安装说明描述了安装,连接和采取GPS-IMU NovAtel SPAN-IGM-A1的杠杆臂测量的步骤。
您可以将GPS-IMU NovAtel SPAN-IGM-A1放置在车辆的大部分地方,但建议您遵循以下建议:
您必须连接两根电缆:
主电缆连接
有关详细信息,请参见“ SPAN-IGM™快速入门指南”第3页的详细图表:
SPAN-IGM™快速入门指南
http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/GM-14915114.pdf
当SPAN-IGM-A1和GPS天线就位时,必须测量从SPAN-IGM-A1到GPS天线的距离。距离应测量为:X偏移,Y偏移和Z偏移。
偏移误差必须在1厘米以内以达到高精度。有关详细信息,请参阅SPAN-IGM™快速入门指南,第5页,了解详细图。
有关SPAN-IGM-A1的其他信息,请参阅:
SPAN-IGM™用户手册:
http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000141.pdf
安装说明描述了安装,连接和采取GPS NovAtelSPAN®ProPak6™ 和 NovAtel IMU-IGM-A1 的杠杆臂测量步骤。
安装所需的组件包括:
您可以将两台设备,ProPak6和IMU放在车内,但建议您遵循以下建议:
按照以下步骤将ProPak6 GNSS接收器和IMU连接到Apollo系统:
有关NovAtel SPAN ProPak6的更多信息,请参阅:
NovAtel ProPak6安装与操作手册:
https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf
按着这些次序:
将其电源连接器用作一端,并将另一端连接到车辆中的电源面板(请参阅“前提条件”部分)。
例如,Apollo 1.0使用4x4自攻螺丝将5059GC螺栓固定在树干的地毯上。
这种定位使得连接所有电缆变得更加容易。
有关更多信息,请参阅:
Neousys Nuvo-5095GC - 手册:
http://www.neousys-tech.com/en/support/resources/category/162-manual
一个。将电源线连接到IPC(如图所示):
湾 将电源线的另一端连接到车载电池(如图所示):
C。将DB9电缆连接到IPC以与CAN通信(如图所示):
天。连接:
按着这些次序:
偏移误差必须在1厘米以内才能实现定位和定位的高精度。
有关其他信息,请参阅:
NovAtel ProPak6安装与操作手册:
https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf
NovAtel SPAN-IGM-A1产品页:
https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/
配置GPS和IMU如图所示:
WIFICONFIGSTATE OFFUNLOGALLTHISPORTSETIMUTOANTOFFSET0.00 1.10866 1.14165 0.05 0.05 0.08SETINSOFFSET0 0 0LOGCOM2 GPRMC ONTIME 1.0 0.25EVENTOUTCONTROLMARK2 ENABLE POSITIVE 999999990 10EVENTOUTCONTROLMARK1 ENABLE POSITIVE 500000000 500000000LOGNCOM1 GPGGA ONTIME 1.0logbestgnssposb ontime 0.5logbestgnssvelb ontime 0.5logbestposb ontime 0.5logINSPVASB ontime 0.01logCORRIMUDATASB ontime 0.01logINSCOVSB ontime 1logmark1pvab onnewlogimutoantoffsetsb oncelogvehiclebodyrotationb onchangedSAVECONFIG
对于ProPak6:
WIFICONFIG STATE OFFCONNECTIMU COM3 IMU_ADIS16488INSCOMMAND ENABLESETIMUORIENTATION 5ALIGNMENTMODE AUTOMATIC SETIMUTOANTOFFSET 0.00 1.10866 1.14165 0.05 0.05 0.08VEHICLEBODYROTATION 0 0 0 COM COM1 9600 N 8 1 N OFF OFFCOM COM2 9600 N 8 1 N OFF OFFINTERFACEMODE COM1 NOVATEL NOVATEL OFFLOG COM2 GPRMC ONTIME 1 0.25PPSCONTROL ENABLE POSITIVE 1.0 10000MARKCONTROL MARK1 ENABLE POSITIVEEVENTINCONTROL MARK1 ENABLE POSITIVE 0 2 interfacemode usb2 rtcmv3 none offrtksource auto anypsrdiffsource auto any SAVECONFIG
警告:根据实际测量(天线和IMU偏移量)修改SETIMUTOANTOFFSET行。
例如:
SETIMUTOANTOFFSET -0.05 0.5 0.8 0.05 0.05 0.08
本节提供有关设置网络的建议。
运行Apollo软件的IPC必须访问互联网以获取实时运动(RTK)数据以进行准确的本地化。移动设备还需要连接到IPC来运行Apollo软件。
建议您根据下图设置网络:
按着这些次序:
建议您在IPC上配置固定IP而不是使用DHCP,以便更轻松地从移动终端连接到它。
您将使用您需要提供的组件来执行以下任务:
完成车辆硬件安装后,请参阅Apollo快速入门以完成软件安装步骤。