下面运行一个课堂上的例子: 环境:ubuntu16.04 & ROS-Ubuntu2
输入以下命令启动节点:
roscore
出现最后一行的started core service 即成功运行。
输入以下命令生成小乌龟:
rosrun turtlesim turtlesim_node
输入以下命令可以使用键盘上的箭头按键控制乌龟移动:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
注意两点: 1.以上三条命令需要分别依次打开三个终端窗口进行输入执行; 2.需要将光标焦点停留在最后一个(即第三个)终端窗口上才可调动乌龟;
运行结果如图: