如何用无线键盘控制树莓派小车
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网上有很多介绍树莓派小车的控制方案，但是搜索了一圈却发现没有无线键盘的控制方案。挑战未知，才更有趣。
0x01 所需材料
1.树莓派小车。（树莓派小车的安装不是本文重点，如果读者不熟悉小车的安装，请自行搜索。）
2.无线键盘。
0x02 方案
在树莓派系统上搭建两个服务：键盘监听服务和小车转向控制服务。
键盘监听服务主要用于监听键盘的按键，并将按键发送给小车转向控制服务。
小车转向控制服务主要用于驱动小车转向。
说明：本文中小车安装的是raspbian系统，是基于linux内核的debian系统。
按键与小车动作映射关系如下：
按键事件 | 小车动作 |
|---|---|
方向键上按下 | 小车前进 |
方向键上抬起 | 小车停止 |
方向键下按下 | 小车后退 |
方向键下抬起 | 小车停止 |
方向键左按下 | 小车左转 |
方向键左抬起 | 小车停止 |
方向键右按下 | 小车右转 |
方向键右抬起 | 小车停止 |
0x03 键盘监听服务设计
首先确定键盘对应的event，可以输入如下命令查询。
cat /proc/bus/input/devices查询结果如下：
省略 … I: Bus=0003 Vendor=03f0 Product=034a Version=0110 N: Name=”Chicony HP Elite USB Keyboard” P: Phys=usb-0000:00:14.0-5/input1 S: Sysfs=/devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb1/1-5/1-5:1.1/0003:03F0:034A.0003/input/input9 U: Uniq= H: Handlers=kbd event6 B: PROP=0 B: EV=1f B: KEY=3f0003007f 0 0 483ffff17aff32d bf54444600000000 1 130f938b17c000 677bfad941dfed 9ed68000004400 10000002 B: REL=40 B: ABS=100000000 B: MSC=10 省略 …
我的设备中键盘对应的是event6（注意：不同设备对应的event号是不同的）。
键盘监听核心代码：
0x04 小车转向控制服务设计
小车转向控制服务采用C++语言和python语言混合编程实现。
python语言程序只用于控制小车的动作：前进、后退、左转、右转、停止。
C++语言程序是整个控制系统的核心，用于控制小车动作的逻辑控制。
用python控制小车动作的代码如下：
控制系统的代码就不粘贴了，只把设计过程中遇到的问题与大家分享下。
控制系统在设计过程中遇到这样一个问题：
如果按键一直按下，当按键抬起时小车不会立刻停止，而是过一下才会停止。
导致问题发生的原因：
由于按键一直按下会有大量的按键请求发送过来，而小车的动作响应要慢于键盘按键响应，会有大量的按键按下请求堆积在处理线程中，而按键抬起请求处于队列最末尾，是最后执行的，所以当按键抬起时小车才不会立刻停止。
修正方案：
按键抬起事件要最优先处理，处理完按键抬起事件后将堆积的按键按下队列清空。
0x05 结束
到此整个小车控制系统就介绍完了。
最后，整套代码已经发到了百度网盘上。
链接: https://pan.baidu.com/s/1sA8t9mCH_TJegjdE5ggXMg 提取码: w3s2
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