伯克利弹跳机器人再进化：超精准着陆，指哪打哪

机械栗 发自 凹非寺 量子位 出品

一跃而至圆形踏板，再跃落入网中指定位置。

不知道，你对这精湛的弹跳技巧还有没有印象。

机器人名叫Salto-1P，来自加州伯克利，曾经被IEEE Spectrum热烈地称赞为“最不可思议的弹跳机器人”。

如今，它的弹跳精确度又升级了，就算目标点位不断移动，也不影响它“指哪打哪”。

Salto-1P就是带着这样的技艺，远赴西班牙参加了机器人顶会IROS 2018。

精确度是如何炼成的？

与从前相比，Salto-1P的腿依然极富弹跳力，尾巴也依然负责调节跳跃的角度。

虽然硬件没有发生变化，但运动控制层面的进化，足以令机器人焕然一新：

伯克利团队，为机器人开发了新的控制器，相当于给它升级了大脑。

要完成定点跳跃，尤其是连续的定点跳跃，在起跳之前，脚所在的位置需要高度准确：

机器人要跳到椅子上，不能掉下来，起跳点就非常关键；跳到椅子上之后还要调整位置，到达下一个起跳点，再跳上桌子。

如果，要在两堵墙之间连续跳跃，就更加不容易了。

所以，机器人要完成更加复杂的任务，就要训练机器人对起跳点的控制。

团队测试表明，搭载新控制器之后，机器人落点误差的标准差只有10厘米，是从前的三分之一。

只要手动标注好目标点位，之后不管这个点再发生怎样的移动，机器人都可以轻松到达。

在此之前，Salto-1P和腿足机器人领域的许多其他研究，用的都是Marc Raibert (即后来的波士顿动力创始人) 在1980年代开发的控制器。

换了大脑，机器人的运动控制能力明显增强，未来便有可能执行更加复杂的任务。

大脑精致，腿也一样精致

大脑只是一部分，没有健硕灵活的身躯，机器人的精确弹跳便无法实现。

伯克利团队常年推敲各种动物的弹跳原理，从中吸取养分。

非洲有一种动物叫做婴猴，腿部的机械结构非常灵活，可以将肌肉力量最大化：

婴猴身高13公分左右，能在0.78秒之内，跳起1.7米，垂直秒速达到2.2米。

Salto-1P便是借用了婴猴灵活的腿部结构，才有了强键又优雅的弹跳动作：

它的身高与婴猴相仿，能跳起48公分，并只要0.43秒，垂直秒速1.1米。

虽比不上婴猴，但不论速度还是离地高度，Salto-1P都足以击败普通人类了。

— 完 —