2018-11-17DobotDemoV2.0解析
2018-11-17DobotDemoV2.0解析
DobotDemoV2.0--》DobotDemoForArduino--》DobotDemo--》DobotDemo.ino
两个arduino的rx tx交叉连接，同时两个arduino通过usb连接在pc上，用pc向其中一个arduino发送一个数字（称此arduino为主机），主机将此数字通过tx串口发送给另一个arduino（称此arduono为从机），然后从机通过rx串口接收？
串口不够用可以考虑使用SoftwareSerial
一、连线
1、dobot连接电源
2、mega 2560板子upload程序DobotDemo.ino
3、dobo 的Rx连接mega 2560板子的Tx1，GND连接起来，（板子的Rx1可以不用和Dobot的Tx相连）打开dobot开关可以看到dobot动起来了。如果usb连着电脑mega板子上面的tx灯会亮，如果mega板子用电源供电，未用usb连着电脑tx灯不会亮
板子上Tx1连接Dobot Rx
板子上Tx1连接Dobot Rx，Rx1连接Dobot Tx
二、setup()
1、 Serial.begin(115200); Arduino菜鸟通俗版解读系列（4）串口通信---USART
2、Serial1.begin(115200);
3、 printf_begin(); 在Arduino上使用printf格式化输出到串口
4、FlexiTimer2::set(100,Serialread); FlexiTimer2.h 定时器 使用
FlexiTimer2::start(); 和delay(100)功能相同，但用delay时mcu会被占用，只能傻等在那儿，使用定时器中断可以在这100ms同时做其他的事情，隔100ms来执行一下Serialread函数。
每隔100ms执行1次Serialread函数：读Serial1的数据病存入
void Serialread(){
while(Serial1.available()) {
uint8_t data = Serial1.read(); mega的Rx从dobot读到的数据
if (RingBufferIsFull(&gSerialProtocolHandler.rxRawByteQueue) == false) {
RingBufferEnqueue(&gSerialProtocolHandler.rxRawByteQueue, &data);
} }}
RingBuffer.h：RingBufferIsFull，RingBufferEnqueue
Protocol.h：gSerialProtocolHandler
ProtocolDef.h：rxRawByteQueue
执行loop期间隔100ms会去执行1次Serialread函数，所以以上这些参数的初始化都在loop的： 2、ProtocolInit()中
二、loop()
执行loop期间隔100ms会去执行1次Serialread函数
1、InitRAM(); 本程序中的函数，进行一些参数的初始化
2、 ProtocolInit(); 见Protocol.cpp
3、设置dobot的运动参数
command.cpp：几个Set...把gJOGJointParams存到Message对象的指令队列中
然后通过message.cpp和doBot进行通信，控制doBot
SetJOGJointParams(&gJOGJointParams, true, &gQueuedCmdIndex);
SetJOGCoordinateParams(&gJOGCoordinateParams, true, &gQueuedCmdIndex);
SetJOGCommonParams(&gJOGCommonParams, true, &gQueuedCmdIndex);
printf("\r\n======Enter demo application======\r\n");
SetPTPCmd(&gPTPCmd, true, &gQueuedCmdIndex);
for(; ;)
{
static uint32_t timer = millis();
static uint32_t count = 0;
#ifdef JOG_STICK
if(millis() - timer > 1000)
{
timer = millis();
count++;
switch(count){
case 1:
gJOGCmd.cmd = AP_DOWN;
gJOGCmd.isJoint = JOINT_MODEL;
SetJOGCmd(&gJOGCmd, true, &gQueuedCmdIndex);
break;
case 2:
gJOGCmd.cmd = IDEL;
gJOGCmd.isJoint = JOINT_MODEL;
SetJOGCmd(&gJOGCmd, true, &gQueuedCmdIndex);
break;
case 3:
gJOGCmd.cmd = AN_DOWN;
gJOGCmd.isJoint = JOINT_MODEL;
SetJOGCmd(&gJOGCmd, true, &gQueuedCmdIndex);
break;
case 4:
gJOGCmd.cmd = IDEL;
gJOGCmd.isJoint = JOINT_MODEL;
SetJOGCmd(&gJOGCmd, true, &gQueuedCmdIndex);
break;
default:
count = 0;
break;
}
}
#else
if(millis() - timer > 3000)
{
timer = millis();
count++;
if(count & 0x01)
{
gPTPCmd.x += 100;
SetPTPCmd(&gPTPCmd, true, &gQueuedCmdIndex);
}
else
{
gPTPCmd.x -= 100;
SetPTPCmd(&gPTPCmd, true, &gQueuedCmdIndex);
}
}
#endif
ProtocolProcess();
}