大讲堂 | 面向实际应用的欠驱动机械手设计

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面向实际应用的欠驱动机械手设计

分享背景

机械手作为机器人的末端执行器,对机器人实际的操作和抓取性能有着决定性作用。实际上,集成在机器人上承担真实环境操作任务的机械手和实验室环境的机械手在设计和功能上的侧重是不一样的。本次分享将结合分享人两篇 IROS 的工作和实际 Centauro 项目的经历,去分享面向实际机器人应用的欠驱动机械手设计的心得和经验。

(本次分享暂和 AI 无关,属于传统机器人学科)

分享嘉宾

任赜宇,现为意大利技术研究院(iit)博士生,本科毕业于浙江大学机械电子工程。现主要从事欠驱动机械手,腿足式机器人关节驱动器(SEA+PEA),仿人机器人等设计与控制工作。欧盟 Centauro(H2020, ICT-23-2014 Robotics)项目组成员,相关工作被 IROS 和 ICRA 收录,2014 年机器人世界杯 RoboCup@SSL 冠军成员。

分享提纲

  • 现阶段机械手设计较难有通用的解决方案
    • 各类不同驱动、传动方案的机械手种类汇总与回顾
  • 集成在机器人上面向实际应用的机械手需要做什么样的设计和功能侧重
    • 高集成度,紧凑的几何尺寸与适中的质量
    • 高度的鲁棒性,环境适应性
    • 良好的模块化设计,简化日常维护
  • 相关欠驱动机械手设计方案介绍
    • 基于两只机械手HERI Hand (IROS@2017)和HERI II Hand (IROS@2018)
    • 欠驱动
    • 线驱动
    • 传感器
    • 手指模块化设计
    • 手指数量和排布
    • 两代机械手迭代的心得
  • 相关成果展示和未来方案展望
    • HERI Hand和HERI II Hand的相关实验和实际测试Demo
    • 新方案展望
  • 答疑

分享时间

(北京时间 ) 12月 8 日(星期六) 20:00

错过直播不要紧,回放视频上传后也能看哦~

原文发布于微信公众号 - AI科技评论(aitechtalk)

原文发表时间:2018-12-07

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