论文链接:https://arxiv.org/abs/1812.05415
项目链接:https://github.com/PRBonn/geometrical_stem_detection
本项目可以使用自上而下的图像实时识别甜菜的茎。
这个想法首先是用几何方法检测植物的叶子。然后,茎从所有叶片方向的交叉点导出。
TODO
在Ubuntu 16.04,绝大多数的依赖库都能从包管理器中安装:
sudo apt install git libopencv-dev catkin
你可以按照yaml-cpp上的说明文档安装yaml-cpp
另外,确保你已经安装了 catkin-tools :
sudo apt install python-pip
sudo pip install catkin_tools
如果您还没有catkin工作区,请创建一个:
cdmkdir catkin_wscd catkin_wsmkdir src
catkin init
克隆仓库到你的catkin工作区:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Photogrammetry-Robotics-Bonn/geometrical_stem_detection.git
然后构建ROS节点进行植被分割和茎检测:
catkin build piros_vegsec piros_stemdet
整个项目在执行茎检测的移动ROS平台上运行。
piros_stemdet/example 目录中提供了示例包文件。 要在包上运行程序:
roslaunch piros_stemdet example.launch
对于每个图像,所有检测到的茎都发布在主题 /piros_stemdet/stem上并打印在终端上。 有关可视化表示,请参阅主题 /piros_stemdet/mask。
有关单个节点的详细信息,请参阅 piros_vegsec README 和 piros_stemdet README.
该项目根据FreeBSD许可证授权。 有关详细信息,请参阅LICENSE.txt文件。