机器人操作系统ROS(indigo)与三维仿真软件V-Rep(3.2.1)通信接口使用笔记

通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下：

初级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/854 邀请码：U23ERF8H

中级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/938 邀请码：U9SVZMKH

关键字：ROS(indigo),V-Rep(3.2.1), vrep_ros_bridge(lagadic).

vrep_ros_bridge提供了V-Rep和ROS之间的通信接口，可以实现使用ROS消息和服务控制V-Rep仿真的功能。

安装说明：注意：所以安装测试均在ubuntu 14.04 LTS下进行

1.安装ROS(indigo)

2.安装V-Rep(3.2.1)

3.安装Pluginvrep_ros_bridge

1. 进入到通过终端进入到catkin_ws/src目录下

使用GIT下载:

git clone https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge.git

2. 检测版本号:

git checkout indigo-devel

3. 新打开一个终端：

gedit ~/.bashrc

4. 在末尾加上：

export VREP_ROOT_DIR=/ChangeWithyourPathToVrep/ export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/path_to_catkin_ws/catkin_ws/src source /opt/ros/indigo/setup.bash source /path_to_catkin_ws/catkin_ws/devel/setup.bash

其中：/ChangeWithyourPathToVrep/以及/path_to_catkin_ws/分别为代指，请根据实际安装目录调整。

5. 回到catkin_workspace并且运行:

catkin_make catkin_make --pkg vrep_ros_bridge --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

如果成功，可以在catkin_ws/devel/lib/下发现libv_repExtRosBridge.so, libcamera_handler.so, libmanipulator_handler.so, libquadrotor_handler.so, librigid_body_handler.so

6. 使用终端到V-Rep安装目录下，并输入：

ln -s /YOUR_CATKIN_WS_PATH/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so 其中： /YOUR_CATKIN_WS_PATH为代指，请根据实际安装目录调整。

安装测试：

1. 在终端输入：

roscore

2. 在终端启动V-Rep：

./vrep.sh

3. 测试ROS一些功能：

rqt_graph以及 rostopic list 等。

http://v.youku.com/v_show/id_XMTM2ODg5MDY5Ng

参考文献汇总：

1.ROS

http://wiki.ros.org/cn

2.V-Rep

http://www.coppeliarobotics.com/resources.html

3.vrep_ros_bridge

https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge

http://wiki.ros.org/vrep_ros_bridge