前往小程序,Get更优阅读体验!
立即前往
首页
学习
活动
专区
工具
TVP
发布
社区首页 >专栏 >机器人操作系统ROS(indigo)与三维仿真软件V-Rep(3.2.1)通信接口使用笔记

机器人操作系统ROS(indigo)与三维仿真软件V-Rep(3.2.1)通信接口使用笔记

作者头像
zhangrelay
发布2019-01-23 10:02:07
8980
发布2019-01-23 10:02:07
举报
文章被收录于专栏:机器人课程与技术

通过网页快速了解Linux(Ubuntu)和ROS机器人操作系统,请参考实验楼在线系统如下:

初级教程可参考:https://www.shiyanlou.com/courses/854 邀请码:U23ERF8H

中级教程可参考:https://www.shiyanlou.com/courses/938 邀请码:U9SVZMKH

关键字:ROS(indigo),V-Rep(3.2.1), vrep_ros_bridge(lagadic).

vrep_ros_bridge提供了V-Rep和ROS之间的通信接口,可以实现使用ROS消息和服务控制V-Rep仿真的功能。

安装说明:注意:所以安装测试均在ubuntu 14.04 LTS下进行

1.安装ROS(indigo)

2.安装V-Rep(3.2.1)

3.安装Pluginvrep_ros_bridge

1. 进入到通过终端进入到catkin_ws/src目录下

使用GIT下载:

git clone https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge.git

2. 检测版本号:

git checkout indigo-devel

3. 新打开一个终端:

gedit ~/.bashrc

4. 在末尾加上:

export VREP_ROOT_DIR=/ChangeWithyourPathToVrep/ export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/path_to_catkin_ws/catkin_ws/src source /opt/ros/indigo/setup.bash source /path_to_catkin_ws/catkin_ws/devel/setup.bash

其中:/ChangeWithyourPathToVrep/以及/path_to_catkin_ws/分别为代指,请根据实际安装目录调整。

5. 回到catkin_workspace并且运行:

catkin_make catkin_make --pkg vrep_ros_bridge --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

如果成功,可以在catkin_ws/devel/lib/下发现libv_repExtRosBridge.so, libcamera_handler.so, libmanipulator_handler.so, libquadrotor_handler.so, librigid_body_handler.so

6. 使用终端到V-Rep安装目录下,并输入:

ln -s /YOUR_CATKIN_WS_PATH/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so 其中: /YOUR_CATKIN_WS_PATH为代指,请根据实际安装目录调整。

安装测试:

1. 在终端输入:

roscore

2. 在终端启动V-Rep:

./vrep.sh

3. 测试ROS一些功能:

rqt_graph以及 rostopic list 等。

http://v.youku.com/v_show/id_XMTM2ODg5MDY5Ng

参考文献汇总:

1.ROS

http://wiki.ros.org/cn

2.V-Rep

http://www.coppeliarobotics.com/resources.html

3.vrep_ros_bridge

https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge

http://wiki.ros.org/vrep_ros_bridge

本文参与 腾讯云自媒体同步曝光计划,分享自作者个人站点/博客。
原始发表:2015年10月25日,如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除

本文分享自 作者个人站点/博客 前往查看

如有侵权,请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除。

本文参与 腾讯云自媒体同步曝光计划  ,欢迎热爱写作的你一起参与!

评论
登录后参与评论
0 条评论
热度
最新
推荐阅读
目录
  • vrep_ros_bridge提供了V-Rep和ROS之间的通信接口,可以实现使用ROS消息和服务控制V-Rep仿真的功能。
    • 安装说明:注意:所以安装测试均在ubuntu 14.04 LTS下进行
      • 安装测试:
      领券
      问题归档专栏文章快讯文章归档关键词归档开发者手册归档开发者手册 Section 归档