在多台PC上进行ROS通讯-学习笔记

首先，致谢易科(ExBot)和ROSWiki中文社区。

通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下：

初级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/854 邀请码：U23ERF8H

中级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/938 邀请码：U9SVZMKH

重要参考文献：

Running ROS across multiple machines

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines

ARM端和PC端ROS通讯

http://www.roswiki.com/read.php?tid=312&fid=9

首先，配置主PC机(master)：

修改IP地址等，

$ hostname  //可以查看主机名

$ hostname rosxx  //临时修改主机名

$ sudo gedit /etc/hosts

在文件中添加PC(listener)地址，如：

192.168.3.201  ros1  //pc1 hostname

192.168.3.202  ros2  //pc2 hostname

具体如下图所示：

然后，修改bashrc

$ gedit ~/.bashrc

在最下端添加：

export ROS_HOSTNAME=RelayBot-CSLG export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.200:11311

如下图所示：

添加完成后，注销重新登陆一下。

PC-ros1：

ros1类似，具体如下图所示：

PC-ros2：

在ros2配置与ros1类似，不详细上图，配置完成后。

在主PC启动roscore，然后启动openni2，在ros2下，启动rqt_image_view，就可以看到camera视频，

如下图所示。

在主PC或ros1，ros2都可以用rostopic list。

ros2笔记本上有usb摄像头，这里注意格式mjpeg还是yuyv等，在ros2启动usb_cam

在主PC可以看到，如下图所示的结果：

也可以由主机启动节点，控制ros1，ros2的Arduino底盘运动等，这里需要注意所有PC上的node不能重名，

可以远程键盘控制小车运动等。