官网教程:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes
基本概念:
Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,它可以通过ROS与其它节点进行通信。 Messages:消息,消息是一种ROS数据类型,用于订阅或发布到一个主题。 Topics:主题,节点可以发布消息到主题,也可以订阅主题以接收消息。 Master:节点管理器,ROS名称服务。 rosout: ROS中相当于stdout/stderr。 roscore: 主机+ rosout + 参数服务器。 rospy = python 客户端库 roscpp = c++ 客户端库 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
~$ roscore
~$ rosrun turtlesim turtlesim_node
~$ rosnode list
~$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=kinetic_turtle
~$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=kinetic_turtle
~$ rosnode cleanup 关闭turtlesim_node,请按下“Ctrl-C” 。
官网教程:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics
~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
~$ rosrun rqt_graph rqt_graph
~$ rostopic list
~$ rostopic type /turtle1/cmd_vel
~$ rosmsg show geometry_msgs/Twist
~$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
publishing and latching message for 3.0 seconds
~$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
~$ rostopic hz /turtle1/pose
subscribed to [/turtle1/pose] average rate: 124.817 min: 0.006s max: 0.010s std dev: 0.00141s window: 118 average rate: 125.015 min: 0.006s max: 0.010s std dev: 0.00142s window: 243 average rate: 124.968 min: 0.006s max: 0.010s std dev: 0.00142s window: 368 average rate: 125.009 min: 0.006s max: 0.010s std dev: 0.00141s window: 493
~$ rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show
~$ rosrun rqt_plot rqt_plot
-End-