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ROS_Kinetic_04 ROS基础内容(一)

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zhangrelay
发布2019-01-23 10:14:19
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发布2019-01-23 10:14:19
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文章被收录于专栏:机器人课程与技术

ROS_Kinetic_04 ROS基础内容(一)

在开始基础内容之前,假定您已经完成了ROS kinetic版本的安装,

如果没有请参考ROS kinetic安装说明

1. 环境变量

在使用ROS期间,一定要确保环境变量配置正确,通常是source不同的setup.bash。

~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果您在查找和使用ROS功能表遇到问题,请检查您的脚本环境,可以使用以下命令:

~$ export | grep ROS

为了避免在每次启动终端都输入ROS相关环境配置命令,可以将其添加到.bashrc文件中。

2. 创建ROS工作空间(catkin)

输入下面命令创建一个新的catkin工作空间:

~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

~$ cd catkin_ws/

~/catkin_ws$ catkin_make

完成后,输入下面命令:

~/catkin_ws$ source devel/setup.bash

使用下面命令查看环境变量:

~/catkin_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

为了避免在每次启动终端都需要配置环境变量,修改.bashrc:

3. ROS文件系统

首先确保教程包已经安装:

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

Packages:功能包-包含程序,可执行文件,脚本等;

Manifest:清单-包含依赖关系,版本信息等。

文件系统工具:

使用rospack获取功能包的相关信息。

~$ rospack find turtlesim

使用roscd直接前进到功能包目录中:

~$ roscd turtlesim

$ pwd

rosls

~$ rosls turtlesim

Tab补全小技巧。----rospack roscd rosls----

4. 创建ROS功能包

先提供官网中文教程:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage

列一些重要的命令:

~$ cd catkin_ws/src/

~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg hello_kinetic std_msgs rospy roscpp

依赖关系:

~/catkin_ws/src$ rospack depends hello_kinetic

~/catkin_ws/src$ rospack depends1 hello_kinetic

5. 编译ROS功能包

先提供官网中文教程:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages

~/catkin_ws$ catkin_make

~/catkin_ws$ catkin_make install

如果源代码不再src文件夹使用下面命令:

~/catkin_ws$ catkin_make --source xxxx

当功能包编译完成,就可以使用了。

这里以usb_cam为例,下载地址:https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam

~/catkin_ws$ catkin_make

~/catkin_ws$ rosstack profile & rospack profile

~/catkin_ws$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

-End-

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原始发表:2016年05月12日,如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除

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  • ROS_Kinetic_04 ROS基础内容(一)
    • 1. 环境变量
      • 2. 创建ROS工作空间(catkin)
        • 3. ROS文件系统
          • 4. 创建ROS功能包
            • 5. 编译ROS功能包
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