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安卓手机与ROS通信遥控Gazebo中仿真机器人小车运动(ROS_indigo)

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zhangrelay
发布2019-01-23 10:19:53
1.9K0
发布2019-01-23 10:19:53
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文章被收录于专栏:机器人课程与技术

首先,先列出需要用到的一些文件:

Gazebo中机器人模型及说明:

http://wiki.ros.org/grizzly_simulator

https://github.com/g/grizzly_simulator

手机APK:ros-teleop-indigo_1.0.0

-----------------------------------------------------------------------------------------------------

手机安装好软件后,点击APP:

设置ROS的Master IP和端口。这时需要roscore已经在Ubuntu中启动。

然后点击CONNECT。

PC:

先用rostopic list,查看主题列表:

$ rostopic list

在手机上,移动虚拟摇杆,可以用下面命令查看/cmd_vel主题消息:

然后,在catkin工作区,编译下载的grizzly_simulator软件包,并运行grizzly_empty_world.launch:

$ roslaunch grizzly_gazebo grizzly_empty_world.launch

到此,就可以用手机控制Gazebo中机器人移动了。

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原始发表:2016年04月30日,如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除

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