ROS_Kinetic_x 基於ROS和Gazebo的RoboCup中型組仿真系統（多機器人協作）

國防科學技術大學發布了RoboCup中型組仿真平臺，基於ROS和Gazebo設計。

multi-computers

該平臺可以用於多機器人協作研究。參考資料如下：

ROS新聞：1    http://www.ros.org/news/2016/09/a-simulation-system-based-on-ros-and-gazebo-for-multi-robot-cooperation-research.html

Github   ：1    https://github.com/nubot-nudt

                  2    https://github.com/nubot-nudt/single_nubot_gazebo

                  3    https://github.com/nubot-nudt/simatch

在Github上，給出了非常詳細的安裝和使用說明。其中，coach4sim是Gazebo仿真的Coach，gazebo_visual是基於ROS和Gazebo的RoboCup中型組仿真系統，nubot_ws是國防科大NuBot代碼。

single_nubot_gazebo是Gazebo下單個機器人基本運動控制仿真；

simatch是2016年中國機器人大賽第一屆中型組仿真比賽程序。

1    single_nubot_gazebo

文檔中對於indigo和jade版本安裝和使用，介紹詳細，並沒有測試kinetic版本。

這裏測試了該功能包在kinetic下的安裝和使用。

kinetic默認安裝gazebo7：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-*

然後，到相應文件夾下進行編譯：

$ catkin_make

機器人控球並射門測試：

~/catkin_ws/src/single_nubot_gazebo$ roslaunch nubot_gazebo sdf_nubot.launch 

鍵盤控制機器人：

$ rosrun nubot_gazebo nubot_teleop_keyboard

2    simatch

詳細資料請參考官方文檔，這裏只給出在kinetic下使用的注意事項。

QT配置，如下：

set(CMAKE_PREFIX_PATH  ${CMAKE_PREFIX_PATH} "/home/relaybot/Qt5/5.6/gcc_64/lib/cmake/Qt5Widgets/")

依據安裝目錄進行配置。

$ sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

編譯完成後，就可以運行了，具體參考文檔。