ROS_Kinetic_25 在ubuntu16.04使用Leap_motion并作为手势输入控制Gazebo中的机器人
ROS_Kinetic_25 在ubuntu16.04使用Leap_motion并作为手势输入控制Gazebo中的机器人
zhangrelay
发布于 2019-01-23 11:03:57
发布于 2019-01-23 11:03:57
ROS_Kinetic_25 在ubuntu16.04使用Leap_motion并作为手势输入控制Gazebo中的机器人
视频录像：
1. http://v.youku.com/v_show/id_XMTU3NDg2NzMwOA==.html
2. http://v.youku.com/v_show/id_XMTcwNjg2NTk4NA==.html
先附上资料网址：
1. https://developer.leapmotion.com/
2. https://github.com/warp1337/rosleapmotion
3. https://github.com/CityU-MBE/leap_motion_ros
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1 安装Leap Motion
注意32bit和64bit版本。在终端输入：
~/LeapDeveloperKit$ sudo dpkg -i Leap-2.3.1+31549-x64.deb会出现如下错误：
解决方法：
sudo gedit /lib/systemd/system/leapd.service输入并保存：
[Unit]
Description=LeapMotion Daemon
After=syslog.target
[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/sbin/leapd
[Install]
WantedBy=multi-user.target
~/LeapDeveloperKit$ sudo ln -s /lib/systemd/system/leapd.service /etc/systemd/system/leapd.service~/LeapDeveloperKit$ systemctl daemon-reload接着安装就一切顺利了。
~/LeapDeveloperKit$ sudo dpkg -i Leap-2.3.1+31549-x64.deb
我开机不用Leap motion，安装成功后删除了一些配置等，具体说明也可以参考文档和官网。
2 启动测试Leap motion
~/LeapDeveloperKit$ sudo leapd
~/LeapDeveloperKit$ LeapControlPanel
3 在ROS kinetic中使用Leap motion
需要按照相关功能包中的说明文件修改编译环境库或很少的源码，编译成功后，
使用下面命令测试：
rosrun leap_motion sender.py
rosrun leap_motion subscriber.py
4 遥控Gazebo中turtlebot的示例
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launchroslaunch leap_motion_control leap_control_turtlebot.launch
本文参与 腾讯云自媒体分享计划，分享自作者个人站点/博客。
原始发表：2016年08月29日，如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除
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