ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （肆） 第四章 在ROS下使用传感器和执行器
ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （肆） 第四章 在ROS下使用传感器和执行器
ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （肆） 第四章 在ROS使用传感器和执行器
书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。
第四章主要介绍外设，之前博客内容中介绍过一些，比如手机，手柄，Arduino，rplidar，xtion，kinetic2等。
补充参考：
ROS外设：http://wiki.ros.org/Sensors
1 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50053581
2 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50372298
3 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50429478
4 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50485437
5 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50498237
6 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50513373
7 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51285262
第90-95页：
使用游戏手柄。http://wiki.ros.org/joy
http://wiki.ros.org/joy/Tutorials
改端口：$ rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"
$ rosrun joy joy_node
[ INFO] [1479386460.876856645]: Opened joystick: /dev/input/js1. deadzone_: 0.050000./joy
---
header:
seq: 67
stamp:
secs: 1479386572
nsecs: 656102330
frame_id: ''
axes: [-0.0, 0.07760214805603027, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---重点是93-95页，C++的代码实现。书上有具体讲解。
第96-99页：
激光雷达使用，网上教程非常多。
- Hokuyo Scanning range finder
- SICK LMS2xx lasers
- SICK LMS1xx lasers
- Sick(R) S300 Professional
- Leuze rotoScan laser rangefinder driver (ROD-4, RS4)
- Neato XV-11 Laser Driver
- Sick LD-MRS Laser Driver
- SICK TiMxxx lasers
- Pepperl+Fuchs R2000 laser
- SICK S3000 laser
- RPLIDAR 360 laser scanner Driver(python)
- RPLIDAR A1/2 laser(c++)
书中是典型的，具体参考官网配置。
第100-103页：
深度视觉传感器，RGBD
- DUO3D™ stereo camera
- Intel® RealSense™
- Intel RealSense F200/VF0800
- Mesa Imaging SwissRanger devices (3000/4000/4500)
- OpenNI driver for Kinect and PrimeSense 3D sensors
- Velodyne HDL-64E 3D LIDAR
- Forecast 3D Laser with SICK LIDAR
- PMD Camcube 3.0
- Argos3D P100 ToF camera
- Sentis ToF M100 camera
- Nerian Vision Technologies SP1
- Orbbec Astra
补充：语音识别
第104-107页：
伺服电机。
第108-114页：
Arduino。
- Arduino Sensor Interface Module
- ArbotiX RoboController
- Lego NXT Sensors
- Phidgets sensor interface
- Phidgets sensor interface with differential drive
- Phidgets Interface
- libphidgets21
- pmad
- roboard_sensors
- rosserial_arduino
- serializer
- Sensoray 626 analog and digital I/O
- Shadow RoNeX
第115-123页：
惯性测量模块
- Applanix Position and Orientation System for Land Vehicles
- Bosch Sensortec BMA180 3-axis accelerometer
- DUO3D™ IMU sensor
- Bosch SMI530/540 3-axis sensor
- CH Robotics UM6 IMU
- gpsd_client
- microstrain_3dmgx2_imu
- Microstrain 3DM-GX3-45
- myahrs_driver
- nmea_navsat_driver
- Oxford Technical Solutions (OXTS) GPS/IMU products
- Phidgets PhidgetsSpatial 3/3/3
- SBG System Ellipse (A, E, N, D)
- Swiftnav Piksi RTK-GPS
- Xsens MTi node
- Xsens MTI Measurement Unit
- Xsens MTx/MTi/MTi-G devices
- Razor's IMU 9 DOF (Degree of Freedom) board
- ZED stereo camera tracking
第124-126页：
GPS使用。
- Applanix Position and Orientation System for Land Vehicles
- Bosch Sensortec BMA180 3-axis accelerometer
- DUO3D™ IMU sensor
- Bosch SMI530/540 3-axis sensor
- CH Robotics UM6 IMU
- gpsd_client
- microstrain_3dmgx2_imu
- Microstrain 3DM-GX3-45
- myahrs_driver
- nmea_navsat_driver
- Oxford Technical Solutions (OXTS) GPS/IMU products
- Phidgets PhidgetsSpatial 3/3/3
- SBG System Ellipse (A, E, N, D)
- Swiftnav Piksi RTK-GPS
- Xsens MTi node
- Xsens MTI Measurement Unit
- Xsens MTx/MTi/MTi-G devices
- Razor's IMU 9 DOF (Degree of Freedom) board
- ZED stereo camera tracking
第127页：
本章小结。
补充阅读：
1 Real-Time ROS for Embedded Systems
http://www.ros.org/news/2015/07/real-time-ros-for-embedded-systems.html
2 rosserial
3 bosch-ros-pkg/stm32
https://github.com/bosch-ros-pkg/stm32
4 spiralray/stm32f1_rosserial
https://github.com/spiralray/stm32f1_rosserial
思考与巩固：
选择一种ROS外设，在ROS中完成配置并使用。如Leap Motion。
答案参考：
腾讯云开发者
