ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （叁） 第三章 可视化和调试工具
ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （叁） 第三章 可视化和调试工具
ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （叁） 第三章 可视化和调试工具
书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。
~$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
~$ roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
~$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
补充参考：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/49902905
第55-56页：
给出一个例子。可以用turtlebot替代，如上。
第57-58页：
调试ROS节点。
注意：.launch中配置launch-prefix=" * "，以及output=" screen "等。
第59-66页：
日志信息。第60页第一行，删去$。
调试消息级别。
rqt_console和rqt_logger_level。
在hydro，indigo，jade，kinetic类似。
第67-70页：
检测系统状态，rqt_top，rqt_topic，rqt_publisher，rqt_service_caller，rqt_graph等。
rqt_ez_publisher：https://github.com/OTL/rqt_ez_publisher
有hydro，indigo，jade，kinetic四种版本可以选择，选择合适的编译使用。
第71页：
设置动态参数，rqt_reconfigure。
第72-73页：
roswtf。
第74页：
可视化节点诊断，rqt_runtime_monitor。
第75-76页：
绘制曲线图，rqt_plot。
第77-78页：
图像可视化。
~$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch可以查看笔记本摄像头数据，如下：
第79-83页：
3D可视化，使用rviz。
第84-87页：
数据记录和回放，rosbag。
第88页：
其他rqr_*。
第89页：
本章小节。
思考与巩固：
1 熟练掌握ROS中rqt_*的具体使用，全部指令如下：
rqt_action rqt_pose_view
rqt_bag rqt_publisher
rqt_bag_plugins rqt_py_common
rqt_console rqt_py_console
rqt_dep rqt_reconfigure
rqt_graph rqt_robot_dashboard
rqt_gui rqt_robot_monitor
rqt_gui_cpp rqt_robot_steering
rqt_gui_py rqt_runtime_monitor
rqt_image_view rqt_rviz
rqt_joint_trajectory_controller rqt_service_caller
rqt_launch rqt_shell
rqt_logger_level rqt_srv
rqt_moveit rqt_tf_tree
rqt_msg rqt_top
rqt_nav_view rqt_topic
rqt_plot rqt_web2 除上述指令外，其他提及命令等。
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