ROS Tranform出错简易处理 tf出错现象及解析

有时候由于urdf以及代码中有些遗漏，可能导致TF出现问题，此文只作为阐明TF重要性的示例，不是解决方案！

请注意此方法不保证正确和唯一，解决方案多样，欢迎留言补充，这里抛砖引玉～

以下面为例：

启动地图构建程序，但是没有出现地图，rviz现象为：

这里有两个警告和两个错误：

使用下面命令查看TF tree：

$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

/odom和/base_footprint断开了！

这里有一点需要重点说明，tf中的odom和topic的odom虽然名称一样，但完全不是一类。

怎么办呢？

只需要一步即可：可以参考官网robot_state_publisher具体可以参考附录:～

在launch文件中添加：

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="fix_odom" args="0 0 0 0 0 0 odom base_footprint 50" />

然后重新运行：

熟悉的地图出来了，再看一下tf：

OK！

在自己的机器人上使用机器人状态发布器

说明：本教程介绍如何发布机器人的状态，TF，使用机器人状态出版商。 教程级别： BEGINNER 下一个教程：有关如何结合使用robot_state_publisher与urdf的详细教程，请查看 本教程

内容

1. 作为ROS节点运行
   1. robot_state_publisher
      1. 订阅主题
      2. 参数
   2. 示例启动文件
2. 作为库运行

当你使用一个有许多相关框架的机器人时，将它们全部发布到tf就成了一项任务。机器人状态发布者是一个工具，将为您完成这项工作。

frames2.png

机器人状态发布器帮助您将机器人的状态广播到tf转换库。机器人状态发布器内部具有机器人的运动学模型; 因此给定机器人的关节位置，机器人状态发布者可以计算和广播机器人中每个链接的3D姿态。

您可以将robot状态发布者用作独立的ROS节点或库：

作为ROS节点运行

robot_state_publisher

运行机器人状态发布器的最简单方法是作为节点。对于正常用户，这是建议的用法。你需要两件事来运行机器人状态发布者：

• 一个urdf XML描述机器人装上的参数服务器。
• 将关节​​位置发布为sensor_msgs / JointState的源。

请阅读如何配置参数和主题下面的章节robot_state_publisher。

订阅主题

joint_states（sensor_msgs / JointState）

• 关节位置信息

参数

robot_description（urdf地图）

• 该urdf XML机器人的描述。这是通过访问`urdf_model :: initParam`

tf_prefix（string）

• 设置TF的变换的空间感知出版前缀。见tf_prefix了解更多详情。

publish_frequency（double）

• 状态发布者的发布频率，默认值：50Hz。

示例启动文件

一旦你设置了XML机器人描述和一个关节位置信息源，只需创建一个启动文件，像这样：

  <launch>
    <node pkg =“robot_state_publisher”type =“robot_state_publisher”name =“rob_st_pub”>
      <remap from =“robot_description”to =“different_robot_description”/>
      <remap from =“joint_states”to =“different_joint_states”/>
    </ node>
  </ launch>

作为库运行

高级用户还可以从自己的C ++代码中将机器人状态发布者作为库运行。在添加标题后：

  #include <robot_state_publisher / robot_state_publisher.h>

所有你需要的是一个发生在一个构造函数KDL树

  RobotStatePublisher（const KDL :: Tree＆tree）;

现在，每次你想发布你的机器人的状态，你调用publishTransforms函数：

  //发布移动关节
  void publishTransforms（const std :: map <std :: string，double>＆joint_positions，
                         const ros ::时间＆time）;

  //发布固定关节
  void publishFixedTransforms（）;

第一个参数是具有关节名称和关节位置的映射，第二个参数是记录关节位置的时间。如果地图不包含所有的联合名称，可以。如果地图包含一些不是运动模型一部分的关节名称，也可以。但请注意，如果你不告诉关节状态出版者关于你的运动学模型中的一些关节，那么你的tf树将不完整。