在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统
在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统
ROS Melodic版本在5月23日推出正式版，这是ROS第三款长期支持版本，前2版LTS分别为：indigo；kinetic。
此版本有windows版已经推出，无需更换Linux，一小时安装完成。
链接：https://cloud.tencent.com/developer/article/1387067
这里需要强调这三个版本虽然有一些不同，但是核心教程均为通用，无需在版本选择上过多犹豫，掌握任一一版均能掌握ROS 1.0的大部分共性内容。Melodic正式版已经发布。
推荐在正式发行后进行安装，目前版本为beta版，但安装过程完全一致，并可通过update进行更新升级。
(sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full)
重要时间节点：
- Alpha - 2018年2月底
- 核心软件包发布和构建，准备用于外部发布
- Beta - 2018年4月底
- 所有软件包都发布
- 可下载桌面全部deb
- 最终版本 - 2018年5月23日
-
----具体安装过程如下(仅供参考，最优选择为官网介绍)：----
官网安装说明：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
ROS Melodic Morenia主要面向Ubuntu 18.04（Bionic）发行版，尽管其他Linux系统以及Mac OS X，Android和Windows也在不同程度上受到支持。有关其他平台兼容性的更多信息，请参阅REP 3：目标平台。它还将支持Ubuntu 17.10 Artful和Debian Stretch。
Ubuntu 18.04安装了ROS Melodic
安装
配置Ubuntu软件库
配置Ubuntu存储库以允许 "restricted," "universe," and "multiverse." 。可以按照Ubuntu指南中的说明操作。
设置sources.list
将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
| |
|:----|
这里推荐使用国内镜像如下：
USTC (China)
Administrator: USTC LUG <lug AT ustc DOT edu DOT cn>
URL: http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/
Command:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'Sun Yat-Sen University (China)
Administrator: FangPeishi <fangpeishi AT gmail DOT com>
URL: http://mirror.sysu.edu.cn/ros/
Command:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'ExBot Robotics Lab (China)
Administrator: poyoten <poyoten AT 163 DOT com>
URL: http://ros.exbot.net/rospackage/ros/
Command:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'设置密钥
- sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
如果遇到连接到密钥服务器的问题，可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。
图1 设置软件库和密钥
安装
首先，确保Debian软件包目录索引是最新的：
- sudo apt-get update
ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助入门，也可以单独安装ROS软件包。
图2 目前约有293个功能包
如果下一步出现问题，可以使用以下库，而不是上面提到的ros-shadow-fixed
- sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 或点击这里
- sudo apt-get install ros-melodic-desktop 或点击这里
ROS-Base：（Bare Bones） ROS包，构建和通信库。没有GUI工具。
- sudo apt-get install ros-melodic-ros-base 或点击这里
独立软件包：您也可以安装特定的ROS软件包（用下划线替换下划线）：
- sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE 例如 sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping
要查找可用包，请使用：
apt-cache search ros-melodic
初始化rosdep
在使用ROS之前，需要初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。
sudo rosdep init
rosdep update
图3 rosdep update
环境设置
如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。
如果只是想改变当前shell的环境，而不是上面的，可以输入：
source /opt/ros/melodic/setup.bash如果您使用zsh而不是bash，则需要运行以下命令来设置您的shell：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc构建软件包的依赖关系
到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理ROS工作区，有各种工具和需求分开分发。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。
要安装此工具和其他依赖关系来构建ROS软件包，请运行：
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential建立农场状态
安装的软件包由ROS构建服务器场构建。可以在这里查看单个包的状态。
教程
现在，要测试安装，请继续阅读ROS教程。
----其他资料----
------附加资讯------机器翻译------
ROS Melodic Morenia正式发行
问候ROS用户，
快乐世界龟日！
1
我很高兴地宣布第12届ROS发行版Melodic Morenia 2现已发布在Ubuntu Bionic 18.04，Ubuntu Artful 17.10和Debian Stretch上。
Bionic提供32位ARM（armhf）软件包，Ubuntu Bionic和Debian Stretch提供64位ARM（aarch64）软件包。
要安装ROS Melodic，请参阅Wiki上的安装页面：
http://wiki.ros.org/ROS/Installation 6
在安装Melodic时有一些发行说明需要注意：
- 如果您在测试版中从二进制文件安装了Melodic，则必须移除所有包并重新安装它们。
- 目前没有可用于Ubuntu Bionic或Artful软件包的调试软件包（包含调试符号）。这将在发布后的很短时间内得到补救，请参阅https://github.com/ros-infrastructure/reprepro-updater/pull/60了解详情和修复。
查看迁移指南，了解新功能和API更改的更新日志：
http://wiki.ros.org/melodic/Migration 4
ROS生态系统中的465个软件包是Melodic的最初版本，与目前在Kinetic中的2020年相比。您可以在Melodic的状态页面上看到发布的软件包：
http://repositories.ros.org/status_page/ros_melodic_default.html 1
您可以在这里比较Melodic和其他活动ROS分发版本中的软件包版本：
http://repositories.ros.org/status_page/compare_kinetic_melodic.html 2
http://repositories.ros.org/status_page/compare_indigo_kinetic_lunar_melodic.html
如果您希望看到发布的Melodic中缺少一个包，请：
- 检查包是否可以在这里发布：
http://repositories.ros.org/status_page/blocked_releases_melodic.html
- 联系维护人员，让他们知道：
- 通过在源存储库上打开一个问题
- 在ROS话语发布类别上发布：https：//discourse.ros.org/c/release
尽管我们已经制作了最初的Melodic版本，但为即将到来的同步添加套件到Melodic（或Lunar，Kinetic或Indigo）永远不会太迟。
本周，邮件中应该出现旋律T恤衫（和连帽衫）。
我们还想宣布下一个ROS发行版的名称：
Noetic Ninjemys
感谢帮助本版本发布的所有维护者和贡献者。
没有你我们不能这样做。
Chris和ROS团队
1(https://en.wikipedia.org/wiki/World_Turtle_Day)
2(http://wiki.ros.org/melodic)