在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统

ROS Melodic版本在5月23日推出正式版,这是ROS第三款长期支持版本,前2版LTS分别为:indigo;kinetic。

此版本有windows版已经推出,无需更换Linux,一小时安装完成。

链接:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/82899582

这里需要强调这三个版本虽然有一些不同,但是核心教程均为通用,无需在版本选择上过多犹豫,掌握任一一版均能掌握ROS 1.0的大部分共性内容。Melodic正式版已经发布。

推荐在正式发行后进行安装,目前版本为beta版,但安装过程完全一致,并可通过update进行更新升级。

(sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full)

重要时间节点:

  • Alpha - 2018年2月底
    • 核心软件包发布和构建,准备用于外部发布
  • Beta - 2018年4月底
    • 所有软件包都发布
    • 可下载桌面全部deb
  • 最终版本 - 2018年5月23日

----具体安装过程如下(仅供参考,最优选择为官网介绍):----

官网安装说明:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

ROS Melodic Morenia主要面向Ubuntu 18.04(Bionic)发行版,尽管其他Linux系统以及Mac OS X,Android和Windows也在不同程度上受到支持。有关其他平台兼容性的更多信息,请参阅REP 3:目标平台。它还将支持Ubuntu 17.10 Artful和Debian Stretch。

Ubuntu 18.04安装了ROS Melodic

安装

配置Ubuntu软件库

配置Ubuntu存储库以允许 "restricted," "universe," and "multiverse." 。可以按照Ubuntu指南中的说明操作。

设置sources.list

将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件。

--------

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

--------

这里推荐使用国内镜像如下:

USTC (China)

Administrator: USTC LUG <lug AT ustc DOT edu DOT cn>

URL: http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/

Command:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Sun Yat-Sen University (China)

Administrator: FangPeishi <fangpeishi AT gmail DOT com>

URL: http://mirror.sysu.edu.cn/ros/

Command:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ExBot Robotics Lab (China)

Administrator: poyoten <poyoten AT 163 DOT com>

URL: http://ros.exbot.net/rospackage/ros/

Command:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

  • sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果遇到连接到密钥服务器的问题,可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

图1 设置软件库和密钥

安装

首先,确保Debian软件包目录索引是最新的:

  • sudo apt-get update

ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助入门,也可以单独安装ROS软件包。

图2 目前约有293个功能包

如果下一步出现问题,可以使用以下库,而不是上面提到的ros-shadow-fixed

  • 桌面完整安装:(推荐):ROS,rqtrviz,机器人通用库,2D / 3D模拟器,导航和2D / 3D感知
    • sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 或点击这里

    桌面安装: ROS,rqtrviz和机器人通用库

    ROS-Base:(Bare Bones) ROS包,构建和通信库。没有GUI工具。

    独立软件包:您也可以安装特定的ROS软件包(用下划线替换下划线):

    • sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE 例如 sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping

要查找可用包,请使用:

apt-cache search ros-melodic

初始化rosdep

在使用ROS之前,需要初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系,并且需要在ROS中运行一些核心组件。

sudo rosdep init
rosdep update

图3 rosdep update

环境设置

如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中,则很方便:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果安装了多个ROS分发版,~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。

如果只是想改变当前shell的环境,而不是上面的,可以输入:

source /opt/ros/melodic/setup.bash

如果您使用zsh而不是bash,则需要运行以下命令来设置您的shell:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

构建软件包的依赖关系

到目前为止,已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理ROS工作区,有各种工具和需求分开分发。例如,rosinstall是一个经常使用的命令行工具,它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。

要安装此工具和其他依赖关系来构建ROS软件包,请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

建立农场状态

安装的软件包由ROS构建服务器场构建。可以在这里查看单个包的状态。

教程

现在,要测试安装,请继续阅读ROS教程

----其他资料----

------附加资讯------机器翻译------

ROS Melodic Morenia正式发行

clalancette

11h

问候ROS用户,

快乐世界龟日!

[1]

我很高兴地宣布第12届ROS发行版Melodic Morenia [2]现已发布在Ubuntu Bionic 18.04,Ubuntu Artful 17.10和Debian Stretch上。 Bionic提供32位ARM(armhf)软件包,Ubuntu Bionic和Debian Stretch提供64位ARM(aarch64)软件包。

要安装ROS Melodic,请参阅Wiki上的安装页面:

http://wiki.ros.org/ROS/Installation 6

在安装Melodic时有一些发行说明需要注意:

  • 如果您在测试版中从二进制文件安装了Melodic,则必须移除所有包并重新安装它们。
  • 目前没有可用于Ubuntu Bionic或Artful软件包的调试软件包(包含调试符号)。这将在发布后的很短时间内得到补救,请参阅https://github.com/ros-infrastructure/reprepro-updater/pull/60了解详情和修复。

查看迁移指南,了解新功能和API更改的更新日志:

http://wiki.ros.org/melodic/Migration 4

ROS生态系统中的465个软件包是Melodic的最初版本,与目前在Kinetic中的2020年相比。您可以在Melodic的状态页面上看到发布的软件包:

http://repositories.ros.org/status_page/ros_melodic_default.html 1

您可以在这里比较Melodic和其他活动ROS分发版本中的软件包版本:

http://repositories.ros.org/status_page/compare_kinetic_melodic.html 2

http://repositories.ros.org/status_page/compare_indigo_kinetic_lunar_melodic.html

如果您希望看到发布的Melodic中缺少一个包,请:

  • 检查包是否可以在这里发布:

http://repositories.ros.org/status_page/blocked_releases_melodic.html

尽管我们已经制作了最初的Melodic版本,但为即将到来的同步添加套件到Melodic(或Lunar,Kinetic或Indigo)永远不会太迟。

本周,邮件中应该出现旋律T恤衫(和连帽衫)。

我们还想宣布下一个ROS发行版的名称:

Noetic Ninjemys

感谢帮助本版本发布的所有维护者和贡献者。 没有你我们不能这样做。

Chris和ROS团队

[1] https://en.wikipedia.org/wiki/World_Turtle_Day [2] http://wiki.ros.org/melodic 2

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