加速计和陀螺仪

落影

发布于 2019-01-28 15:46:38

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发布于 2019-01-28 15:46:38

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前言

最近因为工作需要对加速计和陀螺仪进行学习和了解，过程中有所收获。

正文

一、加速计

iPhone在静止时会受到地球引力，以屏幕中心为坐标原点，建立一个三维坐标系（如右图），此时iPhone收到的地球引力会分布到三个轴上。 iOS开发者可以通过CoreMotion框架获取分布到三个轴的值。如果iPhone是如图放置，则分布情况为x=0,y=-1.0,z=0。在CoreMotion中地球引力（重力）的表示为1.0。

手机如果屏幕朝上的放在水平桌面上，此时的(x，y，z）分布是什么？

上面答案是(0，0， -1.0）；

如何检测手机的运动？ CoreMotion框架中有CMDeviceMotion类，其中的gravity属性用来描述前面介绍的重力；另外的userAcceleration是用来描述手机的运动。当手机不动时，userAcceleration的(x, y, z)为(0, 0, 0)；当手机运动，比如在屏幕水平朝上的自由落体时，检测到的(x, y, z)将为(0, 0, 1); 当手机屏幕水平朝上，往屏幕左边以9.8m/s2的加速度运动时，检测到的(x, y, z)将为(1, 0, 0)；

1、gravity是固定不变，因为地球引力的不变；但是xyz的分布会变化，收到手机朝向的影响； 2、userAcceleration是手机的运动相关属性，但是检测到的值为运动加速度相反的方向； 3、一种理解加速计的方式：在水平的路上有一辆车，车上有一个人；当车加速向右运动时，人会向左倾斜；此时可以人不需要知道外面的环境如何，根据事先在车里建立好的方向坐标系，可以知道车在向右加速运动。

二、加速计的简单应用

图片悬浮 手机旋转，但是图片始终保持水平。

实现流程 1、加载图片，创建CMMotionManager； 2、监听地球重力的变化，根据x和y轴的重力变化计算出来手机与水平面的夹角； 3、将图片逆着旋转相同的角度；

x、y轴和UIKit坐标系相反，原点在屏幕中心，向上为y轴正方向，向右为x轴正方向，屏幕朝外是z轴正方向；在处理图片旋转角度时需要注意。

三、陀螺仪

如图，建立三维坐标系；陀螺仪描述的是iPhone关于x、y、z轴的旋转速率；静止时(x, y, z)为(0, 0, 0)；当右图手机绕Y轴正方向旋转，速率为每秒180°，则(x, y, z)为(0, 0, 3.14)；

陀螺仪和加速计是同样的坐标系，但是新增了旋转的概念，可以用右手法则来辅助记忆；陀螺仪回调结构体的单位是以弧度为单位，这个不是加速度而是速率；

四、CoreMotion的使用

CoreMotion的使用有两种方式：

1、Push方式：设置间隔，由manager不断回调；

self.motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
self.motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 0.2;
[self.motionManager startDeviceMotionUpdatesToQueue:[NSOperationQueue mainQueue]
                                                withHandler:^(CMDeviceMotion * _Nullable motion, NSError * _Nullable error) {

}];

2、Pull方式：启动监听，自定义定时器，不断读取manager的值；

self.motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
self.motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 0.2;
[self.motionManager startDeviceMotionUpdates];
// self.motionManager.deviceMotion 后续通过这个属性可以直接读取结果

iOS系统在监听到运动信息的时候，需要把信息回调给开发者，方式就有push和pull两种； push 是系统在规定的时间间隔，不断的回调； pull 是由开发则自己去读取结果值，但同样需要设定一个更新频率；两种方式的本质并无太大区别，都需要设置回调间隔，只是读取方式的不同；在不使用之后（比如说切后台）要关闭更新，这是非常耗电量的操作。

五、demo实践

基于加速计，做了一个小游戏，逻辑不复杂详见具体代码，分享几个处理逻辑：

1、圆球的边界处理；（以球和右边界的碰撞为例）

if (self.ballView.right > self.gameContainerView.width) {
        self.ballView.right = self.gameContainerView.width;
        self.ballSpeedX /= -1;
    }

2、圆球是否触碰目标的检测；

- (BOOL)checkTarget {
    CGFloat disX = (self.ballView.centerX - self.targetView.centerX);
    CGFloat disY = (self.ballView.centerY - self.targetView.centerY);
    return sqrt(disX * disX + disY * disY) <= (kConstBallLength / 2 + kConstTargetLength / 2);
}

3、速度的平滑处理；

static CGFloat lySlowLowPassFilter(NSTimeInterval elapsed,
                            GLfloat target,
                            GLfloat current) {
    return current + (4.0 * elapsed * (target - current));
}