爱之于我,不是肌肤之亲,不是一蔬一饭,它是一种不死的欲望,是疲惫生活里的英雄梦想。
工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹。包含四个部分的内容。
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
通过设置环境变量,系统将知道功能包放在catkin_ws_devel下
该命令有一个弊端就是,设置的环境变量只会在当前终端下生效,重新打开一个终端将失效
解决方法是将上述命令放在终端配置文件中。
vi ~/.bashrc
将环境变量添加只终端设置最后一行
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
在新的终端中输入以下命令,让终端命令在当前终端生效
source ~/.bashrc
echo $ROS_PACKAGE_PATH
catkin_create_pkg<package_name> [depend1][depend2][depend3]
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communicate std_msgs rospy roscpp
所有使用catkin_make
完成编译操作都是需要在工作空间根目录下。
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
同一工作空间下,不允许存在同名功能包,不同工作空间下,允许存在同名功能包
这里的catkin_ws和新建文件夹差不多,可以换一个名字。