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移动机器人中的现代控制理论之状态空间表达式

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zhangrelay
发布2019-03-11 14:03:39
9410
发布2019-03-11 14:03:39
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文章被收录于专栏:机器人课程与技术

状态空间表达式一般是现代控制理论的第一章,关于课程可以详细查看:

https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/category/6161998

所有课程相关资料链接如下:

https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/51195007


在讲述课程时,发现部分学生对于状态空间模型概念并没有非常形象的认知,机械的记忆公式,从而失去学习课程的乐趣,探索控制理论的热情。其实,现代控制理论非常简单,整本书都围绕如下这个公式展开:

$$\dot{x}=Ax+Bu$$

$$y=Cx+Du$$

然后,一般而言,教材会有R-L-C电路或者带弹簧阻尼的机械运动模型,刷一波上述公式,嗯,没办法都是这样的。

放个图,大家感受一下:

 然后,经过一系列推导,得到如下公式:

对应公式:$$ \dot{x}=Ax+Bu $$

想要了解更多信息,参考如下链接:

http://www.mbstudent.com/control-theory-state-space-representation-RLC-circuit-example-1.html


但是,不生动不形象啊~讲的人痛苦,听的人无趣。索性换一个例子吧:

上图中有两个机器人,相对坐标系等先不讲,此处只关注单个机器人在地面上的运动特性。

机器人左轮和右轮的运动使得机器人在环境空间状态发生变化。大部分低成本平地两轮机器人都是类似的模型,如扫地机器人,巡逻机器人等。

具体公式推导,可以参考:

http://planning.cs.uiuc.edu/node659.html

更具体过程稍后补充:

第一种:

第二种:

上述图片为引用。

这时候会发现?说好的状态空间模型怎么不对劲呢???只有:$$ \dot{x}= Bu $$


这是分割线


思考一下,机器人难道没有惯性吗?当停止电机供电,机器人是立刻停止,还是需要滑行一小段距离?

上述模型是运动学模型,是经过简化的,更真实的模型如下:

各变量具体含义:

Moment of inertia around the C.G. of robot   Iv Mass of the robot   M Distance between left and right wheel and the c.g. of robot   l Moment of inertia of wheel   Iw Viscous friction factor   c Radius of wheel    r  Driving gain factor   k 


思考:为何A为系统矩阵,B为控制(输入)矩阵,C为输出(感知)矩阵?

此文目前为草稿,待后续完善。


本文参与 腾讯云自媒体同步曝光计划,分享自作者个人站点/博客。
原始发表:2019年02月28日,如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除

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