移动机器人中的现代控制理论之状态方程的解

大部分现代控制理论习题都可以通过计算机辅助解决，如Matlab或Octave Online。

这里，重点推荐Octave Online，如下图所示，无需安装，直接打开网页使用：

 在上一篇中讲述了最常见的地面差动机器人的状态方程，那么其解是什么形式呢？

https://cloud.tencent.com/developer/article/1401124

给定初始位置和左右轮的速度，机器人就可以绘制出在二维平面空间运动轨迹。

依据左右轮速度得到轨迹为正解，依据轨迹求左右轮速度为逆解。

观察下面图示，并编写程序控制机器人左右轮速度实现如下二维空间运动轨迹，直线，圆，曲线等。

直线运动

圆周运动

曲线运动1

曲线运动2

曲线运动3

思考题：机器人轨迹为正弦曲线，如何实现？（此部分为移动机器人运动控制路径规划方向的基础）