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移动机器人中的现代控制理论之状态方程的解

大部分现代控制理论习题都可以通过计算机辅助解决,如Matlab或Octave Online。

这里,重点推荐Octave Online,如下图所示,无需安装,直接打开网页使用:


 在上一篇中讲述了最常见的地面差动机器人的状态方程,那么其解是什么形式呢?

https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/88033016

给定初始位置和左右轮的速度,机器人就可以绘制出在二维平面空间运动轨迹。

依据左右轮速度得到轨迹为正解,依据轨迹求左右轮速度为逆解。


观察下面图示,并编写程序控制机器人左右轮速度实现如下二维空间运动轨迹,直线,圆,曲线等。

直线运动

圆周运动

曲线运动1

曲线运动2

曲线运动3

思考题:机器人轨迹为正弦曲线,如何实现?(此部分为移动机器人运动控制路径规划方向的基础)


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