对于稳定的系统,控制的用途使其满足目标期望;
对于不稳定的系统,分析是否可以进行配置使其稳定,然后再像稳定系统一样,控制其满足目标期望;
最优控制对性能指标提出了更高的要求,除了稳定和与期望目标误差小,还需要满足特定的性能指标。
观察下面示例(倒立摆小车,与常见的平衡代步车结构类似):
稳定?
如何保持摆的稳定性?如何实现?
稳定+轨迹?
如何设计控制器,在摆稳定的前提下,机器人在空间做规定的曲线运动?
提示:(请参考如下两篇博文)
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