2.ROS基础-分布式通信

当前的目标并不在于发现我们是谁，而是拒绝我们是谁 ------------------------------------------------------------分界线--------------------------------------------- ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合

如何实现分布式多机通信

（1）设置IP地址，确保底层链路的联通 两台计算机上分别设置对方的IP地址和计算机名，确保计算机的底层数据通信没有问题。

• 登录另外一台电脑使用ifconfig查看ip地址
• 然后在本地打开一个终端，通过ifconfig查看本地IP地址
• 把两个IP地址和计算机名分别设置到对方的文件里面sudo vi /etc/hosts
• 在两台计算机上分别使用Ping命令测试网络是否联通 确定两台计算机联通

（2）在从机端设置ROS_MASTER_URI，让从机找到ROS_MASTER 因为在ROS系统当中只能存在一个ROS_MASTER，所以ROSCORE命令只能运行在一台计算机上，所以需要在另外一台计算机设置一个环境变量，告诉计算机我的ROS_MASTER是运行在哪个地方的。 在本机中启动roscore,然后在另外一台电脑设置ros_master位置，以下两种配置方法：

$export ROS_MASTER_URI=http://xp-pc:11311(当前终端有效)

$echo "export ROS_MASTER_URI=http://xp-pc:11311">>~/.bzshrc(所有终端有效)

• 主机端启动ROS Master 与海龟仿真节点

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

• 从机端发布一个速度控制消息

 rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel
geometry_msgs/Twist"linear":