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实验楼ROS机器人操作系统自主学习云端平台即将发布

ROS 1.0(Kinetic)和ROS 2.0(Ardent)安装与测试(第二版)

试用和学习机器人操作系统最便捷的打开方式 第一版(indigo):https://www.shiyanlou.com/courses/854

ROS教程直接在实验楼更新,博客内容以机器人和人工智能理论、算法和编程实践为主。 推荐沉迷机器人操作系统的一个理由和四种修仙秘籍: https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/86286406

云端实验平台无需配置,网页打开即可使用,如果想了解具体过程,可参考如下内容:

1 系统更新(可忽略)

  1. sudo apt-get update
  2. sudo apt-get upgrade

2 安装ROS kinetic(ROS 1.0)

依据网页:http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu ,进行配置,具体如下:

2.1 添加sources.list

  1. 配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。 ROS Kinetic 支持 Ubuntu Xenial(16.04)。
  2. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  3. 注:强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源,这样能够大大提高安装下载速度。
  4. USTC (China)
  5. sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 添加keys

  1. sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.3 安装ros1完整版

  1. 首先,确保你的Debian软件包索引是最新的:
  2. sudo apt-get update
  3. 桌面完整版安装:(推荐)
  4. sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2.4 初始化rosdep

  1. 在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
  2. sudo rosdep init
  3. rosdep update

2.5 环境设置

  1. 如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好(即添加到bash会话中),那将会方便得多:
  2. echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
  3. source ~/.zshrc

2.6 安装rosinstall

  1. rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具,它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。要在ubuntu上安装这个工具,请运行:
  2. sudo apt-get install python-rosinstall

2.7 测试roscore

  1. 打开一个终端测试roscore是否能正常启动:
  2. roscore

2.8 启动turtlesim

  1. 启动一个turtlesim节点并通过键盘控制其运动:
  2. rosrun turtlesim turtlesim_node
  3. rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2.9 安装S.T.D.R.二维机器人仿真软件

  1. STDR仿真软件的目标不是成为最真实的模拟器,也不是功能最强大的模拟器。而是通过最小化资源配置,使单个机器人或群体的模拟尽可能简单。此外,STDR可以在有或没有图形环境的情况下运行,即使使用ssh连接也可以进行实验。STDR仿真软件的创建方式使其完全符合ROS标准。每个机器人和传感器都会发出ROS转换(tf),所有测量结果都会在ROS主题中发布。通过这种方式,STDR利用所有ROS优势,旨在使用世界上最先进的机器人框架。ROS规范性还包括图形用户界面和STDR服务器可以在不同的机器上执行以及STDR可以与ROS Rviz一起工作!
  2. 使用如下命令安装:
  3. sudo apt-get install ros-kinetic-stdr-*
  4. 使用如下命令测试安装结果,启动图形化用户界面GUI:
  5. roslaunch stdr_launchers server_with_map_and_gui_plus_robot.launch
  1. 启动Rviz可视化工具:
  2. roslaunch stdr_launchers rviz.launch

3 安装ROS ardent(ROS 2.0)

3.1 设置安装源

  1. 安装Debian软件包,需要将Debian存储库添加到apt源。首先,需要使用以下方式授权gpg密钥:
  2. sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
  3. curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
  4. 然后将存储库添加到源列表:
  5. sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntulsb_release -csmain" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

3.2 安装ros2完整版

  1. 更新:
  2. sudo apt update
  3. 桌面安装(推荐):ROS,RViz,演示,教程。
  4. sudo apt install ros-ardent-desktop

3.3 环境配置

  1. (可选)安装argcomplete
  2. sudo apt install python3-pip
  3. sudo pip3 install argcomplete
  4. 使用如下命令设置环境为ROS2:
  5. source /opt/ros/ardent/setup.zsh

3.4 配置ROS1和ROS2桥接

  1. 安装命令如下:
  2. sudo apt install ros-ardent-ros1-bridge

3.5 测试

  1. ros1
  2. 启动roscore后,新开窗口运行:
  3. rosrun rospy_tutorials talker
  4. ros2
  5. 配置ros2环境后(默认环境为ros1),分别运行如下命令:
  6. ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge
  7. ros2 run demo_nodes_cpp listener

更多详细教程,稍后逐步完善。

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