Inverted Pendulum Control--倒立摆控制案例--现代控制理论之创新实践报告说明--ROS+Gazebo

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考核要求参考博文：https://cloud.tencent.com/developer/article/1411203

倒立摆小车案例：https://cloud.tencent.com/developer/article/2180629

创新实践报告占比10%，请于第8周课程结束前提交！请，请，请独立完成！

本文实现更为简单，降低难度，不用小车，使用ROS+Gazebo直接控制倒立摆，具体内容课堂详细讲解。

Inverted_Pendulum/

├── CMakeLists.txt

├── config

│   └── lip.yaml

├── control

│   ├── control_pid.py

│   ├── control_sample.py

│   └── control_ss.py

├── launch

│   ├── inv_pend.launch

│   └── rviz.launch

├── LICENSE

├── package.xml

├── README.md

└── urdf

    ├── lip_rviz.urdf

    └── lip.urdf

4 directories, 12 files

无控制1

无控制2

控制

利用现代控制理论相关知识，实现上述控制目标，并撰写报告。

倒立摆为案例参考，可以任选实际或仿真案例进行调试和设计。

更复杂案例如下：

移动倒立摆

更更复杂案例：

kaka

 自行探索学习实现。